古称孔子问官于郯子，问乐于苌弘，学琴于师襄，问礼于老聃。《史记》曰：“孔子之所严事：于周则老子；于卫，蘧伯玉；于齐，晏平仲；于楚，老莱子；于郑，子产；于鲁，孟公绰。数称臧文仲、柳下惠、铜鍉伯华、介山子然，孔子皆后之，不并世。”孔子之远祖正考父尝校《商颂》，而鲁世秉周礼，故孔子之学，其渊源远有所自也。盖孔子祖述尧、舜，好称禹、汤、文、武、周公，又尝窃比老彭。
子曰：“述而不作，信而好古，窃比于我老彭。”
包咸注谓：老彭，殷贤大夫，好述古事。近严元照《娱亲雅言》引汉碑有“述而不作”、“彭祖赋诗”二语，以孔子系引彭祖之诗，故窃比之云尔。然他书亦载孔子尝称老彭。
子曰：“……昔商老彭及仲傀，政之教大夫，官之教士，技之教庶人。扬则抑，抑则扬。缀之德行，不任以言。”（《大戴礼·虞戴德》）
然则老彭殆商之善教人者与？孔子实好尧舜与文武之道。《中庸》曰：
仲尼祖述尧舜，宪章文武，上律天时，下袭水土。
《论语》每记孔子叹慕尧、舜、禹、周公之言，具录于下。
子曰：“大哉，尧之为君也！巍巍乎！惟天为大，惟尧则之。荡荡乎！民无能名焉。巍巍乎，其有成功也！焕乎其有文章！”（《论语·泰伯》）
子曰：“巍巍乎！舜、禹之有天下也，而不与焉。”（同上）
子曰：“禹，吾无间然矣！菲饮食而致孝乎鬼神，恶衣服而致美乎黻冕，卑宫室而尽力乎沟洫。禹，吾无间然矣！”（同上）
子曰：“甚矣，吾衰也！久矣吾不复梦见周公！”（《论语·述而》）
孔子虽称尧、舜、禹、汤，而曰：“夏礼能言之，杞不足征也；殷礼吾能言之，宋不足征也。”卒归本于文武之道。曰：“周监于二代，郁郁乎文哉！吾从周。”荀卿曰：“法后王，欲观王者之迹，于其粲然者矣。”殆述孔子之意与？或谓从周乃孔子早年之说，故董仲舒以《春秋》变周。要之，孔子之学渊源于虞夏商周之制者众矣。
朱子《论语集注·尧曰》篇引杨氏曰：“《论语》之书皆圣人微言，而其徒传守之以明斯道者也。故于终篇具载尧舜咨命之言、汤武誓师之意与夫施诸政事者，以明圣学之所传者一于是而已，所以著明二十篇之大旨也。《孟子》于终篇亦历叙尧、舜、汤、文、孔子相承之次，皆此意也。”
尧曰：“咨！尔舜！天之历数在尔躬，允执其中。四海困穷，天禄永终。”舜亦以命禹。（以上尧、舜、禹咨命之言。）曰：“予小子履，敢用玄牡，敢昭告于皇皇后帝：有罪不敢赦，帝臣不蔽，简在帝心。朕躬有罪，无以万方；万方有罪，罪在朕躬。”周有大赉，善人是富。“虽有周亲，不如仁人。百姓有过，在予一人。”（以上汤、武誓师之意）谨权量，审法度，修废官，四方之政行焉。兴灭国，继绝世，举逸民，天下之民归心焉。所重：民、食、丧、祭。宽则得众，信则民任焉。敏则有功，公则说。（以上施诸政事者。）（《论语·尧曰》）