周秦以後，直接《三百篇》之系統者，爲樂府詩。蓋自周衰雅頌寢聲，歌詠不作；直至漢興，高祖自爲《大風》之歌，唐山夫人又造《房中祠樂》，而後詩歌乃有復興之勢。武帝“立樂府，采詩夜誦，有趙、代、秦、楚之謳，以李延年爲協律都尉。多舉司馬相如等數十人，造爲詩賦，畧論律吕，以合八音之調，作十九章之歌”（《漢書·禮樂志》）。樂府既有專司，而樂府詩之名，因之以起。據鄭樵著録，樂府詩之出自漢代製作者，有漢《短簫鐃歌》、漢《鞞舞歌》、《胡角曲》、《相和歌》、《相和歌吟嘆曲》、《相和歌四弦曲》、《相和歌平調曲》、《相和歌清調曲》、《相和歌瑟調曲》、《相和歌楚調曲》、漢武帝《郊祀之歌》、班固《東都五詩》、漢《三侯之章》、漢《房中祠樂》等十四類（詳見《通志·樂畧》）；而作者時代之先後，不易證明。惟唐山夫人之《房中祠樂》，産生最早。《郊祀歌》大抵出於鄒陽、司馬相如諸人之手（用梁啓超、陸侃如説），與《房中樂》並多用四言，而時有三字句及長短句，兼摹騷體（如《郊祀歌》中之《天門》一章是），是蓋合詩騷而别開面目者，《禮樂志》所謂：“高祖樂楚聲，故《房中樂》楚聲也。”《相和歌》中之可確定爲西漢作品者，惟《薤露》、《蒿里》二曲。《古今注》云：
《薤露》、《蒿里》，並喪歌也，本出田横門人。横自殺，門人傷之，爲作悲歌，言人命奄忽，如薤上之露，易晞滅也。亦謂人死魂魄歸於蒿里。至漢武帝時，李延年分爲二曲，使挽柩者歌之。
此采民間歌曲以入樂府之可考者也。他如《宋書·樂志》所稱：“漢世街陌謡謳，《江南可采蓮》、《烏生八九子》、《白頭吟》之屬”，果出於東漢抑西漢？竟不可知。其民間歌曲之愴惻動人者，則有《相和歌》中之《箜篌引》：
公無渡河！公竟渡河！渡河而死，當奈公何！
《清商瑟調曲》中之《孤子生行》：
……愴愴履霜，中多蒺藜。拔斷蒺藜，腸肉中愴欲悲。淚下渫渫，清涕累累。
並極淒慘沉痛，沈德潛所稱：“淚痕血點結綴而成”（《古詩源》）。至《大曲》中之《艷歌羅敷行》：
日出東南隅，照我秦氏樓。秦氏有好女，自名爲羅敷。……行者見羅敷，下擔捋髭鬚。少年見羅敷，脱帽著帩頭。耕者忘其犂，鋤者忘其鋤。來歸相怨怒，但坐觀羅敷。
則又風光旖旎，細膩動人。樂府詩之出於貴族或民間者，固自殊其風趣也。
漢樂府中之鼓吹曲，大抵由於外國樂之影響。郭茂倩引劉瓛《定軍禮》云：“《鼓吹》，未知其始也。漢班壹雄朔野而有之矣。鳴笳以和簫聲，非八音也。”（《樂府詩集》）今所傳有《短簫鐃歌》十八曲，並爲長短句，而或以爲“聲辭艷相雜，不復可分”。其間有抒情之《風》詩，亦有近於《雅》《頌》者。其情詩之最佳者，如《上邪》：
我欲與君相知，長命無絶衰。山無陵，江水爲竭，冬雷震震，夏雨雪，天地合，乃敢與君絶。
雄强横絶之態度，乃不似中夏民族口吻。其《戰城南》：
爲我謂烏：“且爲客豪。野死諒不葬，腐肉安能去子逃？”
則非戰歌之最沉痛者也。
東漢作者，據郭茂倩所録《雜曲》，有馬瑗之《武溪深行》、傅毅之《冉冉孤生竹行》、張衡之《同聲歌》、辛延年之《羽林郎》、宋子侯之《董嬌饒》、繁欽之《定情詩》，而無名氏之作，亦復不少。張衡、傅毅，並用五言；以五言入樂章，則知五言詩之起源，蓋至遲亦當萌芽於西漢矣。
魏代曹氏父子，所制樂府特多。就《昭明文選》所録，武帝有《短歌行》、《苦寒行》，文帝有《燕歌行》、《善哉行》，曹植有《箜篌引》、《美女篇》、《白馬篇》、《名都篇》。其著録於《樂府詩集》及《宋書·樂志》者，尤不可勝數。然“或述酣宴，或傷羈戍，志不出於淫蕩，辭不離於哀思，雖三調之正聲，實韶夏之鄭曲”（《文心雕龍·樂府》），且開南朝仿作樂府之漸，故文學史家不取焉。
魏晋而後，南北分疆，南朝之《清商曲》，北朝之《横吹曲》，續出民歌甚富，又爲樂府詩放一異彩。南朝樂府，多出於晋宋之間，而又别其出於江南者爲《吴聲歌曲》，出於荆、郢、樊、鄧之間，而其聲節送和，與吴歌異者爲《西曲》（《樂府詩集》）。北朝以異族進據中原，吹笳鳴角之雄風，乃爲詩歌别闢境界。大抵南主温馨軟媚，北尚坦直雄强，以民族性之不同，各極其致，此南北樂府之大較也。
南朝樂府之有主名者，有晋沈玩之《前溪歌》、王厥之《長史變歌》、王獻之之《桃葉歌》、王珉之《團扇歌》、宋汝南王之《碧玉歌》（並見《宋書·樂志》及《樂府詩集》）。其民歌之最流行者，則有《子夜歌》、《華山畿》、《讀曲歌》之屬，每種各數十曲，作者非一人。其特點，喜以諧音之字雙關，如以“絲”諧相思之“思”，“芙蓉”諧“夫容”，“蓮”諧“憐”，“藕”諧配偶之“偶”，“碑”諧“悲”，“蹄”“題”諧“啼”之類，遽數不能悉終。《吴歌》並言兒女之情，“其始皆徒歌，既而被之管弦”（《晋書·樂志》），亦靡靡之音也。然如《子夜歌》：
宿昔不梳頭，絲髮被兩肩。腕伸郎膝上，何處不可憐。
始欲識郎時，兩心望如一。理絲入殘機，何悟不成匹！
《讀曲歌》：
自從别郎後，卧宿頭不舉。飛龍落藥店，骨出只爲汝！
思歡不得來，抱被空中語。月没星不亮，持底明儂緒？
《華山畿》：
華山畿！君既爲儂死，獨生爲誰施？歡若見憐時，棺木爲儂開。
未敢便相許。夜聞儂家論，不持儂與汝。
奈何許！天下人何限，慊慊只爲汝！
後者情尤濃摯專一，未可以“鄭聲”目之。西曲有《石城樂》、《烏夜啼》、《莫愁樂》、《襄陽樂》、《懊儂歌》之屬，多寫别離之苦。如《莫愁樂》：
聞歡下揚州，相送楚山頭。探手抱腰看，江水斷不流。
《懊儂歌》：
江陵去揚州，三千三百里。已行一千三，所有二千在。
並以極樸拙之語出之，而深情自見，此南朝樂府所以爲善道兒女之情也。
北朝樂府有《企喻歌》、《琅琊王歌》、《紫騮馬歌》、《地驅樂歌》、《隴頭流水歌》、《隔谷歌》、《捉搦歌》、《折楊柳歌》之屬，或叙邊塞之苦，或言男女之情，並極坦率雄强，與南人殊致。其言邊塞之苦者，如《隴頭歌辭》：
隴頭流水，流離山下。念吾一身，飄然曠野！
朝發欣城，暮宿隴頭。寒不能語，舌卷入喉。
隴頭流水，鳴聲嗚咽。遥望秦川，心肝斷絶。
言兒女之情者，如《地驅樂歌辭》：
側側力力，念君無極。枕郎左臂，隨郎轉側。
摩捋郎鬚，看郎顔色。郎不念女，不可與力。
《捉搦歌》：
誰家女子能行步，反著裌襌後裙露。
天生男女共一處，願得兩個成翁嫗。
黄桑柘屐蒲子履，中央有絲兩頭繫。
小時憐母大憐婿，何不早嫁論家計？
快人快語，不似江南女兒之扭捏作嬌羞態。至表現北人尚武精神者，則有《琅琊王歌》：
新買五尺刀，懸著中梁柱。一日三摩娑，劇於十五女。
愛刀劇於少女，可見北人性格之一斑。中國文學，往往受外族之影響，而起劇烈變化，此亦其例證已。
此外南朝樂府有《孔雀東南飛》，北朝樂府有《木蘭詩》，並爲偉製，合當補述。《孔雀東南飛》，據徐陵《玉臺新詠》，謂是建安時人爲廬江府小吏焦仲卿妻作；郭茂倩編入《雜曲歌辭》。近人多認爲出於南朝，在長篇叙事詩中，實開中國詩壇未有之境。陸侃如謂恐受《佛本行經》及《佛所行贊經》之影響（詳《詩史·樂府時代》），理或然歟？《木蘭詩》，郭茂倩編入《横吹曲辭》，關於作者時代問題，近人亦多争論，而詩中兩言“可汗”，又有“燕山”“黑山”之語，殆爲北朝作品無疑。
樂府詩産生於漢代，而極其致於南北朝。自後雖隋唐諸詩人，迭有仿作，然皆不復入樂，僅能躋於五七言詩之林矣。