理学起于北宋，南宋时期进一步发展，元代理学中两大派别相互吸收、相互渗透，到明代更有新的发挥。理学是历史范畴，它是在儒家经学、道教与佛教相结合的基础上孕育发展起来的。理学是哲学化的儒学，其中渗透了佛教和道教的思辨方法和认识方法。
北宋是理学的初建时期。理学的产生与北宋时期的党争相互表里，并与当时书院的发达密切相关。作为理学先驱“宋初三先生”之一的胡瑗在书院讲学，总结出“苏湖教法”，主张分科教学法，立“经义”和“治事”两斋。前者讲述儒家的经书，后者研究如何用经书的道理治家治国。在经书中，北宋初期最重视《春秋》和《周易》。“宋初三先生”的另一位孙复作《春秋尊王发微》，强调尊王攘夷，维护封建中央政府的绝对统治。这和北宋初期的政治要求相吻合。“宋初三先生”之一的石介很重视《周易》的研究，作《易解》和《易口义》，借《周易》以排佛、道，并且虚构儒家的道统，说儒家自尧、舜、禹、汤、文、武、周公、孔子等自有一套前后相续的治邦安民之道和人生哲学，这些才是最深刻的哲理。总之，孙复解《春秋》和石介解《周易》，不重训诂，而重义理，这就揭开了后来理学借用儒家经典以创立自己理论体系的序幕。
理学的真正奠基人，是周惇颐和张载。
周惇颐的《太极图·易说》明显地带有儒、道相糅合的特色，它是道教《太极图》与儒家《周易》之学相结合的产物。周惇颐还著有《易通》。他的思想已具有理学的雏形：一、宣传儒家的道统论；二、讲宇宙生成论和万物化生论，一切皆本之于“无极”，以“自无极而为太极”作为其思想体系的核心；三、开始使用理学的基本范畴“理”，并从本体论的意义上加以解释，如《易通》二十二章即题名为《性、理与命》，认为性与命依理而行，太极即理。另外，从周惇颐的人性论、道德论等方面也都可以看出他作为理学的奠基人，是当之无愧的。
北宋时期关学的代表张载也是理学的主要奠基者，在理学史上占有重要的地位。他建立理学思想体系的方式，不同于同时代及后世的理学家，而是走了一条独特的路径。他很重视本体论，在《易说》中提出“气”为世界本原的思想，后来在《正蒙》中又有所发展。他虽然以物质状态的“气”作为宇宙本体和世界各种物质形式的最基本的状态，但是根据他的解释，气所具有的运动变化功能，即“神”却带有神秘主义色彩。因此在他的思想体系中，渊源于“神”的“天道”“天性”“天理”诸范畴，就带有物质性和精神性的双重性质，从而为唯心主义提供了一个突破口。他为理学奠定基础，这主要表现在：一、区别所谓“天地之性”与“气质之性”，并提出“立天理”“灭人欲”的命题。二、提出“理一分殊”思想，认为事物各有区别，然而这些区别（“性”）并不是由每一物体本身所有，而是由存在于天地间的唯一的“天性”（理）所决定。天地间不存在特殊的、具体的性，只有一个抽象的、普遍的、永恒的性。关于此他做了许多论证，成为程、朱以“理”为宇宙本体的张本。三、提出“穷神知化”与“穷理尽性”的认识论，程、朱的“格物致知”论即由此发展而来。总之，张载思想中，从天理论、道德论到认识论，理学的基本框架已经形成，理学的许多命题也有了。可以说他完成了理学天理论的第一步。但是他没有解决理学的最根本的问题，即没有建立一个作为世界唯一本原和主宰的绝对精神。他的理学思想与其唯物论思想并存在一起，这反映出理学开创阶段的不成熟性。
理学体系形成于程颢和程颐。他们吸取了张载关于“天性”（理）的理论，把具有自然性与精神性双重意义的“天性”（理）改造成为一个高度抽象的、精神性的结晶体，以“理”（或“天理”）作为世界的本原。这样，儒学向哲学化、抽象化的理学过渡，终于完成。二程理学的主要思想资料是《周易》。程颐孜孜不倦研究《易》学几达五六十年之久。他的《伊川易传》构成了理学的完整体系，可视为理学形成的代表作。此书以天理论为基础，论证天地万物得天理而“常久不已”“生生无穷”；论证“顺理而行”（按照天理办事）的政治哲学；论证“安于义命”的人生哲学。总之此书从不同的角度阐述天理生成一切、支配一切的思想。天理超然地独立于自然界与社会界，而又无所不照。由此可见，《伊川易传》奠定了程朱学派的理论基础。
还要提到，二程把《大学》《中庸》《论语》《孟子》抬高到和六经相同的地位。四书并行，最初是出于二程的提倡。从二程将四书并行起，至朱熹作《四书集注》，这标志着理学由形成到成熟阶段的发展过程。此外，从二程起建立了理学“格物致知”论的认识论。他们所讲的“物”并不是真实的客观存在；所谓“穷理”并非穷一件事物、一件事物的理，而是要“闻一知十”，体会到“万理皆是一理”。所以“格物”的目的并不是认识客观事物的法则，而是要在人的内心恢复“天理”。这一“格物致知”的认识论后来朱熹又做了系统的总结和发挥。在人性论上，二程使“灭私欲、存天理”的观点更加系统化，更加具有抽象的思辨性，成为其理学思想体系中重要的一环。
在理学形成过程中，有人从道教方面，有人从《周易》方面为儒家学说提供本体论的基础，也有人用象数学来概括宇宙间的一切。如邵雍的《皇极经世书》就带有这种特色。他认为宇宙间的一切都有“数”，而这“数”就是由他所编造的象数的形式。他把象数系统说成是最高法则，一切事物都是按照他所推衍的象数所构成并发生变化。后来这种象数理论与理学的发展并行不悖。但是，由于这种象数学过于烦琐，不像二程学派那样简洁明白、容易了解、也容易实行，所以在理学的形成过程中，它始终没有占据主导地位。不过，邵雍对太极与道的解释，与张载、二程的某些思想也有相通之处。
总之，从北宋理学产生的时期来看，它经历了相当长的历史过程。许多思想家之间经过诘辩和相互吸收，终于形成了以二程为代表的理学思想体系。
二程弟子在东南讲学，影响很大。杨时传张九成。张九成的思想成为从二程的客观唯心论转向陆九渊主观唯心论的过渡环节。这一情形，我们将在第二编“南宋时期的理学”中进行分析。