唐高祖报李密书曰：“天生蒸人，必有司牧，当今为牧，非子而谁？老夫年余知命，愿不及此，欣戴大弟，攀鳞附翼，唯冀早膺图，以宁兆庶。宗盟之长，属籍见容，复封于唐，斯荣足矣。殪商辛于牧野，所不忍言；执子婴于咸阳，非敢闻命。”密得书甚悦，示其部下曰：“唐公见推，天下不足可定。”
后密兵败，王伯当保河阳。密以轻骑归之，谓伯当曰：“兵败矣，久苦诸君，我今自刎，请以谢众。”伯当抱密号叫。密复曰：“诸公幸不相弃，当共归关中，密身虽愧无功，诸君必保富贵。”伯当赞其计，从入关者尚二万人。
高祖遣使迎劳，相望于道。密大喜，谓其徒曰：“吾虽举事不成，而恩结百姓，山东连城数百，知吾至，尽当归唐，比于窦融，勋亦不细，岂不以一台司见处乎？”及至京，礼数益薄，执政者又来求财，意甚不平，寻拜光禄卿，封邢国公，未几，闻其所部将帅，皆不附世充，高祖复使密领本兵往黎阳，招其将士故时者，以经略王充。王伯当为左武卫，亦令副密。行至桃林，高祖复征之，密惧，谋叛，伯当止密，不从。
密据桃林县城，驱掠畜产，直趋南山，乘险而东，遣人使告张善相，令应接。时史万宝留镇熊州，遣盛彦师率步骑数十追蹑。至陆浑县南七十里，彦师伏兵山谷，密军半度，横出击之，遂斩密，年三十七。时徐绩在黎阳，为密坚守。高祖遣使，将密首以招之，绩发丧行服，备君臣之礼，表请收葬，大具威仪，三军皆缟素，葬于黎阳山南五里。故人哭之，多有呕血者。