公元前206年春天，迦太基人作出了最后一搏。哈斯德鲁巴在汉尼拔之弟马戈的鼓励下，征召并武装了新兵，组建了一支拥有七万步兵、四千骑兵和三十二头战象的军队，北上伊利帕（Ilipa，或称Silpia），此地距离现在的塞维利亚（Seville）不远。西庇阿从塔拉科南下，迎战迦太基人，途中在巴埃库拉集结辅助兵。当他向巴埃提斯河靠近，并得到了关于敌军更充分的情报时，他认识到了问题的艰巨性。他确信，仅凭罗马军团根本不是如此庞大的敌军的对手，然而，如果利用大量的盟友，依赖他们的支持，就要冒重蹈父亲和伯父覆辙的风险，他们的败亡就是因为盟友突然叛离。因此，他决定“通过一场欺骗性的表演”，利用他们来达到影响和误导敌人的目的，而把主要的战斗任务留给自己的军团。他像两千年后的威灵顿一样，认识到还是不要指望西班牙盟友的合作比较明智。法国人在摩洛哥再次领教了这一点。他率领包括罗马人和同盟军、共计四万五千步兵和三千骑兵的总兵力向伊利帕推进，来到了看得见迦太基人的地方，并在他们对面的某些低矮山丘上安营扎寨。值得注意的是，倘若得胜，他的前进路线将切断迦太基人逃往加的斯最近的路，也就是沿着巴埃提斯河南岸的这条路。
马戈认为这是突然出击、瓦解敌军的有利时机，于是带领他的大部分骑兵和马西尼萨及其努米底亚骑兵，袭击了正忙着扎营的人们。但西庇阿和往常一样，时刻谨记安全原则，早已预料到这种可能性，已经让自己的骑兵在一座山丘的掩护下埋伏好了。这些兵马从侧面向迦太基骑兵的前部发起进攻，使他们陷入混乱，虽然上前增援、加强攻击的后方梯队曾一度恢复势均力敌的局面，但这个问题还是因罗马军团主力从营地出击而得到了解决。起初，迦太基人还能井然有序地撤退；但由于罗马人的穷追猛打，他们溃不成军，逃回了己方营地避难。这个结果使西庇阿从一开始就在士气上占了上风。
两军营地隔着两座低矮山脊之间的一条山谷相望。哈斯德鲁巴连续数日率领他的军队出来挑战。每次西庇阿都要等到迦太基人出动之后才跟进。然而双方都不开始进攻，等到太阳快要下山时，站累了的两支军队再撤回各自的营地——总是迦太基人先撤。从结果来看，西庇阿这边的拖延无疑是有一个特殊的动机。每一次，罗马军团都被安排在罗马军队的中央，对面是迦太基和非洲正规军，两军都把西班牙同盟军部署在两翼。两军营地里的人们都在说这种阵型已经确定，西庇阿也一直等到这种信念深入人心。
然后他行动了。他注意到迦太基人每天都在很晚的时候出动，于是自己也故意等到更晚的时候，就是要让对手对这套惯例产生思维定势。那天夜里，他向整个营地下达命令，要求军队在天亮前吃饱饭、武装好、骑兵也要给马配好鞍。然后，趁着天还没亮，他派出骑兵和轻装部队去袭击敌人的前哨站，自己则率领军团跟上。这是第一个意外之变，结果就是迦太基人被罗马骑兵和轻装部队的突袭打了个措手不及，不得不武装起来，空着肚子出击。这进一步保证了哈斯德鲁巴即使有这个想法，也没有时间改变他的常规部署。因为第二个意外之变是，西庇阿颠覆了他以往的阵形，把西班牙同盟军放在了中央，把罗马军团放在了两翼。
罗马步兵好几个小时按兵不动，因为这正是西庇阿想要并且设计好的，为的是让饥肠辘辘的对手感受到未吃早餐的影响。这样一来，他的另一个意外之变就没有风险了，因为一旦铺开阵型，迦太基人面对虎视眈眈、准备充分的对手，就不敢变更他们的战阵了。双方骑兵和轻装部队之间的小规模战斗仍未见分晓，每一方都能够在受到重压时躲到己方的步兵后面。最终，西庇阿判断时机已经成熟，发出了撤退的号令，并将他的散兵通过各个步兵大队之间的间隔接回来，然后将他们分别安置在两翼后方的预备队中，轻装步兵在重装步兵后方，骑兵在轻装步兵后方。
大约在第七时，他命令战线前进，但中央的西班牙同盟军只是以缓慢的速度前进。当距离敌军不超过八百码时，右翼向右转，再向左转弯，西庇阿通过这种办法，让步兵大队陆续斜向外推进——以纵队的形式。他之前已经向指挥左翼的西拉努斯和马尔西乌斯派去了传令兵，让他们也进行类似的机动。罗马步兵大队迅速推进，以便让缓慢移动的中军回撤得很深，他们接近敌军时陆续向内转组成战线，直接攻击敌军侧翼，如果没有这样的机动，敌军侧翼就会把他们兜住。当重装步兵就这样正面压迫敌军两翼时，骑兵和轻装步兵奉命向外转，迂回包抄敌人的两翼，从侧面展开攻击。这种对左右两翼的集中打击极具破坏性，因为它迫使防守方同时面对来自两个方向的攻击，而且由于遭受攻击的是西班牙人组成的非正规军，因此更能起到决定性作用。更让哈斯德鲁巴难办的是，骑兵的侧翼攻击把他那些受惊发狂的战象赶进了迦太基中军，造成了混乱。
这段时间，迦太基中军一直无奈地站在原地不动，无法驰援两翼，因为害怕被西庇阿的西班牙兵攻击，他们威胁着迦太基中军，却并不近身。西庇阿经过了深思熟虑，能够以最小的兵力消耗“固定”住敌人的中军，从而使他决定性的两面机动得到最大程度的集中。
哈斯德鲁巴的两翼被歼灭，中军因饥饿和疲惫而丧失战斗力，纷纷后退，起初还秩序井然，但在无情的压迫下逐渐瓦解，逃向围以壕沟的营地。一场倾盆大雨将士兵们脚下的土地搅成了烂泥，给了他们一个暂时的喘息之机，也阻止了罗马人乘胜追击、直取大营。夜里，哈斯德鲁巴撤离了他的营地，但由于西庇阿的战略推进已经使罗马人切断了通往加的斯的退路，他被迫沿着巴埃提斯河西岸向大西洋撤退。几乎所有的西班牙盟友都抛弃了他。
西庇阿的轻装部队显然对观察敌情的责任很上心，因为天一亮，他就从他们那里得到了哈斯德鲁巴离开的消息。他立刻追了上去，派骑兵在前面追赶，而且追赶的速度非常快，尽管被向导领错了路，试图抄近路堵住哈斯德鲁巴的新退路未果，但骑兵和轻装步兵还是追上了哈斯德鲁巴。他们在侧翼或背后的攻击不断地骚扰他，迫使他屡屡停下脚步，这样一来，罗马军团就能够跟上来了。“此后便不再是一场战斗，而是宰杀牲口一般的屠戮，”直到曾经在伊利帕作战的七万多人中只剩哈斯德鲁巴和装备不整的六千人逃到了邻近的山丘上。迦太基人急忙在最高的山顶上构筑了一个营地，但尽管易守难攻的地势阻碍了进攻，食物的匮乏却导致逃兵源源不断。最终，哈斯德鲁巴趁夜抛下了他的部队，到达了不远处的海边，乘船前往加的斯，马戈也很快步其后尘。
于是西庇阿给西拉努斯留下一支部队等待敌营已成必然的投降，自己率军返回塔拉科。
说到用兵术，军事史上再没有比伊利帕这场战役更经典的例子了。以弱胜强很少能取得如此彻底的胜利，而这一结果要归功于出其不意和集中兵力这两项原则的完美运用，这在本质上就是一个流传千古的榜样。腓特烈著名的斜线阵与西庇阿的两面斜向机动和包围相比，显得多么粗陋，西庇阿是在将敌人中军死死固定住的情况下，以己之长攻彼之短，实现了碾压性的火力集中。西庇阿没有给敌人留下任何改变攻击方向的机会，这种情况可是让腓特烈在科林（Kolin）付出了高昂的代价。西庇阿的作战战术纵然高超，但更为出类拔萃的或许是他利用这些战术时的果决和迅速，在军事史上无人能出其右，直到拿破仑将追击发展为战斗的重要补充，也是对将才的终极考验之一。对象是西庇阿的话，没有哪位骑兵指挥官会发出马哈巴尔（Maharbal）对汉尼拔的抱怨，无论那抱怨有没有充分的理由：“汉尼拔，你确实懂得如何取得胜利，但你不懂如何使用胜利！”
但西庇阿并没有安于现状，他的战略开发思想和他的战术开发思想一样，都是与生俱来的。他已经放眼未来，将目光投向了非洲。正如他已经看出卡塔赫纳是西班牙的关键，西班牙是意大利局势的关键一样，他也看出了非洲是整个战局的关键。攻打非洲，不仅会使意大利摆脱汉尼拔始终构成威胁的军事存在——他已经通过破坏汉尼拔的增援来源减轻了这种威胁——还会削弱迦太基势力的基础，直到这个庞然大物自己倒下，走向穷途末路。
朋友们向他道贺，恳求他休息一下，对此他的回答是，他现在必须考虑如何开始对迦太基的战争；因为到目前为止，一直是迦太基人向罗马人开战，但现在时运给了罗马人向迦太基人开战的机会。
尽管要想让罗马元老院转而采信他的战略肯定还需要一些时间，但他还是开始了准备工作。马西尼萨在伊利帕战败后站到了罗马这边，并被派往非洲，去说服努米底亚人听从他的领导。此外，西庇阿还派莱利乌斯出任特使，去试探马塞西利人（Massæsylians）国王西法克斯（Syphax）的意向，他的领地包括现在的阿尔及利亚大部分地区。西法克斯虽然表示愿意与迦太基决裂，但拒绝批准任何条约，除非西庇阿亲自过来。
尽管对方对安全通行权作出了承诺，但这样的行程还是非常危险的。外交特权当时还处于萌芽状态，作为使节总要冒风险，他们的命运往往足以把最勇敢的人吓得瑟瑟发抖。当这位使节是罗马唯一的胜将，他的存在对迦太基及其盟友的威胁越来越大，现在却被要求把自己托付给一个可疑的中立者、远离自己的军队时，个中风险也大多了。然而西庇阿在风险与收益间进行了一番权衡，认为争取西法克斯是进一步制定政策的一个重要步骤，遂决定承担这一风险。为西班牙的防卫工作作出必要的部署之后，他同两艘五桨座战船从卡塔赫纳起航。事实证明，风险比他预计的还要大。事实上，古代世界的历史走向很可能因一阵风而改变。因为他刚好在被赶出西班牙、欲返回迦太基的哈斯德鲁巴抛锚之后到港。哈斯德鲁巴带了七艘三桨座战船，看到明显属于罗马的船只靠近，他急忙试图备好自己的船起锚，以便在两艘五桨座战船进入这个中立港之前制服对方。但一阵清爽的微风帮助罗马船只在哈斯德鲁巴的舰队出动之前驶入了港口，而一旦西庇阿进港，迦太基人就不敢动手了。
随后，哈斯德鲁巴和西庇阿都去拜见了西法克斯，他们对他身价的认可让他受宠若惊。他将二人奉为上宾，稍加迟疑后，他们也放下了顾虑，在西法克斯的餐桌上共进晚餐。在这种微妙的情形下，西庇阿的个人魅力和外交天赋促成了一次辉煌的大成功。不只是西法克斯，还有哈斯德鲁巴也为他的魅力所倾倒，这位迦太基人公开承认，西庇阿“在他看来，与自己私下会面时表现出的品质比战功更值得钦佩，他毫不怀疑西法克斯和他的王国已经任由罗马人摆布了，那个人就是有这样的本事，能够赢得他人的尊敬”。哈斯德鲁巴是真正的预言家，因为西庇阿带着经过批准的条约返航了。