与朱子同时而在道学中另立心学一派者为陆象山。象山名九渊（西历一一三九—一一九三），其学以为“宇宙便是吾心，吾心便是宇宙”（《年谱》）。只须一任其自然，此心自能应物而不穷。象山云：“《诗》称文王，‘不识不知，顺帝之则’。康衢之歌尧，亦不过如此。《论语》之称舜禹曰：‘巍巍乎！有天下而不与焉。’人能知‘与焉’之过，无‘识’、‘知’之病，则此心炯然，此理坦然，物各付物，‘会其有极，归其有极’矣。”（《与赵监第二书》，《全集》卷一）此与明道《定性书》之意正同。《定性书》以为苟不自私而用智，则吾人之心，即“廓然而大公，物来而顺应”。象山所谓“与焉之过”，即自私也。所谓“识知之病”，即用智也。所谓“此心炯然，此理坦然，物各付物”，即“廓然而大公，物来而顺应”也。
象山之弟子杨慈湖，以为“直则为心，支则为意”（《绝四记》）。如孟子所谓：“今人乍见孺子将入于井，皆有怵惕恻隐之心。非所以纳交于孺子之父母也。非要誉于乡党朋友也。非恶其声而然也。”乍见孺子将入于井，吾人对此情形之第一反应，即为有怵惕恻隐之心。本此心而往救之，则自发心以至于行为，皆是“直”而为心。若于此时稍一转念，为欲纳交于孺子之父母，而往救之，或欲要誉于乡党朋友而往救之，或因其与其父母有仇而特不救之。经此转念，则即“曲”而为“意”矣。道学家所谓初念是圣贤，转念是禽兽，即此意也。任心直往，则随感而应。则其中无“自私”、“用智”之余地，所谓“廓然而大公，物来而顺应”也。
一般人之论朱陆异同者，多谓朱子偏重道问学；象山偏重尊德性。此等说法，在当时即已有之。然朱子之学之最终目的，亦在于明吾心之全体大用。此为一般道学家共同之目的。故谓象山不十分注重道问学可；谓朱子不注重尊德性不可。且此点亦只就二人之为学或修养之方法上言之，究竟朱陆之不同，是否即仅在其所讲为学或修养方法之不同；此一极可注意之问题也。
就上所述观之，朱子之学，尚非普通所谓之唯心论，而实近于现在所谓之实在主义。吾人若注意此点，即可见朱陆之不同，实非只其为学或修养方法之不同。二人之哲学，根本上实有差异之处。朱子言性即理，象山言心即理（《与李宰第二书》，《全集》卷十二）。此一言虽只一字之不同，而实代表二人哲学之重要的差异。盖朱子以心乃理与气合而生之具体物，与抽象之理完全不在同一世界之内。心中之理，即所谓性；心中虽有理而心非理。故依朱子之系统，实只能言性即理，不能言心即理也。象山言心即理，并反对朱子所说心性之区别。如《语录》云：“伯敏云：‘性、才、心、情，如何分别？’先生云：‘如吾友此言，又是枝叶。虽然此非吾友之过，盖举世之蔽。今之学者，读书只是解字，更不求血脉，且为情、性、心、才，都只是一般物事，言偶不同耳。……若必欲说时，则在天者为性，在人者为心。此盖随吾友而言，其实不必如此。’”（《全集》卷三十五）依吾人所观察，则朱子所说性与心之区别，实非“只是解字”。盖依朱子之观点，实在上本有与此相当之区别也。象山虽亦以为可说“在天为性，在人为心”，而又以为系“随吾友而言，其实不必如此”。“都只是一般物事，言偶不同耳”。盖依象山之观点，实在上本无与朱子所说心性区别相当之区别，故说心性只是“一般物事”也。朱陆所见之实在不同。盖朱子所见之实在，有二世界，一不在时空，一在时空。而象山所见之实在，则只有一世界，即在时空者。只有一世界，而此世界即与心为一体，所谓“宇宙便是吾心，吾心便是宇宙”（《年谱》，《全集》卷三十六）也。
象山哲学中，虽只有一世界，而仍言所谓形上形下。至慈湖则直废此分别。慈湖云：“又曰：‘形而上者谓之道；形而下者谓之器。’裂道与器，谓器在道之外耶？自作《系辞》者，其蔽犹若是，尚何望后世之学者乎？”（《慈湖遗书》卷九）盖所谓形上形下，必依朱子所解释，方可有显著的意义。依朱子之系统，器实与道不在一世界中。此陆派所不能承认。如此则诚宜直指《系辞》所说形上形下为“非孔子之言”（《慈湖遗书》卷七）也。
依上述观之，则朱陆之哲学，实有根本的不同。其能成为道学中之二对峙的派别，实非无故。不过所谓“心学”，象山、慈湖实只开其端。其大成则有待于王阳明，故与朱子对抗之人物，非陆象山、杨慈湖，而为二百五十年后之王阳明。
王阳明名守仁（西历一四七三—一五二九），其学之主要意思，见于其所著《大学问》一篇。此篇解释《大学》明明德、亲民、止至善之三纲领云：“大人者，以天地万物为一体者也。其视天下犹一家，中国犹一人焉。若夫间形骸而分尔我者，小人矣。大人之能以天地万物为一体也，非意之也，是其心之仁本若是其与天地万物而为一也。……明明德者，立其天地万物一体之体也；亲民者，达其天地万物一体之用也。故明明德必在于亲民，而亲民乃所以明其明德也。……至善者，明德、亲民之极则也。天命之性，粹然至善，其灵昭不昧者。此其至善之发见，是乃明德之本体，而即所谓良知者也。至善之发见，是而是焉，非而非焉，轻重厚薄，随感随应，变动不居，而亦莫不有天然之中；是乃民彝物则之极，而不容少有拟议增损于其间也。少有拟议增损于其间，则是私意小智，而非至善之谓矣。”（《全书》卷二十六）此亦程明道《识仁篇》之意，但阳明言之，较为明晰确切。象山云：“宇宙不曾限隔人，人自限隔宇宙。”不限隔宇宙者，此所谓大人也；限隔宇宙者，此所谓小人也。然即小人之心，亦有“一体之仁”之本心。孟子所谓恻隐之心、是非之心等四端，即此本心之发现，亦即所谓良知也。即此而扩充之、实行之，即是“致良知”也。“明德之本体，即所谓良知”，故明德、亲民，皆是致良知，亦即是致知。“然欲致其良知，亦岂影响恍惚而悬空无实（此指二氏）之谓乎？是必实有其事矣。故致知必在于格物。物者，事也”（《大学问》）。“心之所发便是意，……意之所在便是物。如意在于事亲，即事亲便是一物。……意在于仁民爱物，即仁民爱物便是一物。意在于视听言动，即视听言动便是一物”（《传习录》上）。“格者，正也。正其不正以归于正也。正其不正者，去恶之谓也。归于正者，为善之谓也”（《大学问》）。良知乃“天命之性，吾心之本体，自然灵昭明觉者也。凡意念之发，吾心之良知，无有不自知者。其善欤，惟吾心之良知自知之；其不善欤，亦惟吾心之良知自知之”（同上）。吾人诚能“于良知所知之善恶者，无不诚好而诚恶之，则不自欺其良知，而意可诚也已”（同上）。不自欺其良知，即实行格物、致知、诚意、正心，亦即实行明明德也。格之既久，一切“私欲障碍”皆除，而明德乃复其天地万物一体之本然矣。此王阳明所谓“尧舜之正传”，“孔氏之心印”（《大学问》）也。
依上所引《大学问》，可见阳明之学彻上彻下“致良知”三字，实即可包括之。所以阳明自四十三岁以后，即专以“致良知”训学者。以言简易直截，诚简易直捷矣。其所说格物致知之义，实与朱子不同。在二家学说，各就其整个观之，则二家之不同，仍是上所述理学与心学之不同也。阳明自言其自己之学与朱子之学不同之处云：“朱子所谓格物云者，在即物而穷其理。即物穷理，是就事事物物上求其所谓定理是也。是以吾心而求理于事事物物之中，析心与理而为二矣。……若鄙人所谓致知格物者，致吾心之良知于事事物物也。吾心之良知，即所谓天理也。致吾心良知之天理于事事物物，则事事物物皆得其理矣。致吾心之良知者，致知也。事事物物皆得其理者，格物也。是合心与理而为一者也。”（《答顾东桥书》）朱子以为人人具一太极，物物具一太极。太极即众理之全体，故吾人之心亦“具众理而应万事”。故即物穷理，亦即穷吾心中之理，穷吾性中之理耳。故谓朱子析心与理为二，实未尽确当。惟依朱子之系统，则理若不与气合，则即无心，心虽无而理自常存。虽事实上无无气之理，然逻辑上实可有无心之理也。若就此点谓朱子析心与理为二，固亦未尝不可。依阳明之系统，则必致吾心良知之天理于事事物物，则事事物物皆得其理。依此则无心即无理矣。故阳明云：“心即理也。天下又有心外之事，心外之理乎？”（《传习录》上）阳明又云：“心之体，性也。性即理也。故有孝亲之心，即有孝之理。无孝亲之心，即无孝之理矣。有忠君之心，即有忠之理，无忠君之心，即无忠之理矣。理岂外于吾心耶？”（《答顾东桥书》）依朱子之系统，只能言性即理，不能言心即理。依朱子之系统，只能言有孝之理，故有孝亲之心，有忠之理，故有忠君之心。不能言有孝亲之心，故有孝之理，无孝亲之心，即无孝之理。依朱子之系统，理之离心而独存，虽无此事实，而却有此可能。依阳明之系统，则在事实上与逻辑上，无心即无理。此点实理学与心学之根本不同也。阳明哲学中，无形上世界与形下世界之分，故其语录及著作中，未见此等名词。
“天下无心外之物”。所谓恶者，乃吾人情欲之发之过当者。若不过当，即情欲本身，一般人欲亦不是恶。《传习录》云：“七情顺其自然之流行，皆是良知之用，不可分别善恶，但不可有所著。七情有著，俱谓之欲，倶为良知之蔽。然才有著时，良知亦自会觉。觉即蔽去，复其体矣。”（《传习录》下）所谓“不可有所著”者，《传习录》又一条云：“问有忿懥一条。先生曰：‘忿懥几件，人心怎能无得？只是不可有耳。凡人忿懥，着了一分意思，便怒得过当，非廓然大公之体了。故有所忿懥，便不得其正也。于今于凡忿懥等件，只是个物来顺应，不要着一分意思，便心体廓然大公，得其本体之正了。且如出外见人相斗，其不是的，我心亦怒，然虽怒却此心廓然不会动些子气。如今怒人，亦得如此，方才是正。’”（《传习录》下）所以七情不能有所着者，盖“着了一分意思，便怒得过当，非廓然大公之体”矣。“圣人之喜，以物之当喜；圣人之怒，以物之当怒”（程明道《定性书》）。非“有”喜怒，即非有意于为喜怒也。圣人之心如明镜，“廓然而大公，物来而顺应”；当喜者喜之，当怒者怒之，而本体虚明，对于所喜所怒之物，毫无沾滞执著，所以亦不为其所累也。若能如此，则虽终日有为，而心常如无为，所谓动静合一者也。
至于清代，一时之风尚转向于所谓汉学。所谓汉学家者，以为宋明道学家所讲之经学，乃混有佛老见解者。故欲知孔孟圣贤之道之真意义，则须求之于汉人之经说。阮元云：“两汉经学，所以当遵行者，为其去圣贤最近，而二氏之说，尚未起也。”《汉学师承记序》讲汉人之经学者，以宋明人所讲之道学为宋学，以别于其自己所讲之汉学。
宋明人所讲之理学与心学，在清代俱有继续的传述者，即此时代中之所谓宋学家也。但传述者亦只传述而已。理学、心学在此时代中，倶无显著的新见解加入。此时代之汉学家，若讲及所谓义理之学，其所讨论之问题，如理、气、性、命等，仍是宋明道学家所提出之问题。其所依据之经典，如《论语》、《孟子》、《大学》、《中庸》等，仍是宋明道学家所提出之四书。就此方面言，则所谓汉学家，若讲及所谓义理之学，仍是宋明道学家之继续者，故兹略焉。