刘熙祚，字仲缉，常州府武进人。父刘纯仁，曾任泉州推官。熙祚于天启四年(1624)乡试中举。崇祯年间为兴宁知县。考核其政绩为最好，因授御史之职。
崇祯十五年(1642)冬，巡按湖南。李自成攻陷荆州、襄阳诸郡，张献忠攻破蕲州、黄州，准备渡江。熙祚估计张献忠会在第二年二月抵岳州，令诸将分别防御江边，联络偏沅、郧阳二抚以为声援。当时义军马守应占据澧州，欲进取常德，当地农民军甘明杨等接应。熙祚赶到常德斩明杨，五月还长沙。
武昌、岳州相继陷落，熙祚急令总兵尹先民，副将何一德率军万人守罗塘河，扼住要害。而巡抚王聚奎却撤守长沙，义军长驱南进。聚奎率败将孔全彬、黄朝宣、张先壁等退往湘潭，长沙不能守。这时避居于长沙的惠王与吉王计划逃走，熙祚把他送到衡州。衡州本桂王的封地，聚奎的军队也到了这里，大肆焚劫，桂王、吉王、惠王都乘船避难。熙祚单骑赴永州布置防务。不久，聚奎又退往祁阳，衡州失守。永州士民闻聚奎将至，纷纷逃亡，永州成为空城。桂、吉、惠三王至永州，聚奎随即而至，第二天孔全彬等也到了永州，抢劫府库金银而去。熙祚派兵护送桂、吉、惠三王逃往广西，随即回永州拒守。义军追捕到熙祚，献忠在桂王宫中令熙祚跪下，熙不跪。又派降将尹先民去劝说，熙祚仍不屈，被杀。朝廷闻知，赠太常寺少卿，谥忠毅。