王畿，字汝中，号龙溪，浙江山阴人。二十岁中举，后受业于王守仁。嘉靖五年(1526)考进士，但与钱德洪都未参加廷试而归。守仁征讨云南思州府与广西田州府，留王畿与德洪共同主持书院。其后守仁去世，二人经办丧事，归家后仍内心哀悼不已。这以后，才与德洪同登进士榜，授南京兵部主事，进为郎中。给事中戚贤等向朝廷举荐王畿，但夏言斥责王畿之学为伪学，剥夺了他的官职。畿称病归家。他曾说“：做学问目的在于认识事物，发现人的本性而已，办事有小错误，不足放在心上。”故为官难免冒犯上级，以不谨慎罪而被罢官。
畿被罢官之后，更加致力于讲学，足迹遍于东南，吴、楚、闽、越都有他的讲堂，年高八十还不肯停止。善于言词，所到之处，听者云集。每次讲学都杂有禅学，自己也不否认。学者称他为“龙溪先生”。
王艮，字汝止，初名银，王守仁为他改名艮，号心斋，泰州人。七岁在乡村私塾读书，因家贫不能读完。父亲做灶丁，冬天清晨冒寒去为官府服役，艮哭道：“为人之子，让父如此辛劳，还算是人？”于是代父服役。早晚向父母问安，十分谨慎。
艮专读《孝经》、《论语》、《大学》，信口谈论，易为人所理解。有人听了他的言论，惊异地说：“多像王中丞的话。”艮去江西求见守仁，与他辩论许久，十分佩服，即拜守仁为师。第二天又有些后悔，仍坐在宾客席上，随即又心服，终于成为守仁弟子。随守仁回到他故乡余姚，叹息说“：我师阐发宏伟学说，为何传播不广！”回到家中自制小车北上，沿途对人大讲王守仁的学术思想，前来听讲的人成千上百。到达京师后，同学感到惊讶，隐匿了他的小车，要他返家。守仁闻知也不高兴。艮去拜见他，遭到拒绝，只得叩头认错。王守仁的弟子遍天下，都有爵位，有气派，唯艮是一介平民，但他名声反在其他弟子之上。其门徒之多与王畿相差无几，学者称他为“心斋先生”。王艮的学术思想比其老师更加高远。