鹿善继，字伯顺，定兴人。他的爷爷久征是万历年间进士，担任息县知县。当时朝廷传令丈量田地，各地都要把田地分为上中下三等予以登记、汇报，息县却把田地都当作下等汇报，久征说：“丈量田地应该是为了解除百姓的贫困，怎么能反倒用它来损害百姓呢？”后来他调到襄垣，又升为御史，期间因为提意见被贬为泽州判官。最后调他去当荥泽知县，没有上任就死了。善继的父亲鹿正，苦行守节，自我砥砺。有一个县令想见他，他正在给田施粪，扔下铲子就走上前，毫不磨蹭。他替别人的困难着急，就是倾家荡产也在所不惜，周围一带都把他称为鹿太公。
善继为人正直谨慎。由万历四十一年(1613)进士起身，担任了户部主事。中间为母亲守丧，过后起复原任。辽东部队的军饷中断了，廷臣几次请求拨出国库银，神宗不做答复。正好这时广东运来了金花银，善继查原先的规定，金花银应当收进国库，供各边镇使用，就递一份清单给尚书李汝华说“：与其奏请皇上不肯拨出的国库银，干什么不留下这些还没入库的银子？”汝华同意了。神宗恼了，扣下善继一年官俸，催促把金花银补进国库。善继坚持认为不行，以死向神宗争取，神宗就扣了汝华两个月俸禄，把善继贬官一级，调到地方上。汝华怕了，最后还是把金花银补进了国库。泰昌改元年，朝廷恢复了善继的原职，让他主管薪饷。中间他接连上书请求拨出一百万国库银，光宗也没有答复。
天启元年(1621)，辽阳失守后，善继因为有才干被改任兵部职方主事。大学士孙承宗掌管兵部事务，对他推心相待，很信任他。等承宗到关门去检阅时，让善继跟着。承宗出关领兵，又让他当了赞画。善继穿着布衣，骑一匹瘦马，出入于亭障当中，召集将士来加以慰问，开拓了四百里边疆，收复了几十个城堡，承宗把他当成了左右手来用。善继在山海关干了四年，逐渐升到员外郎、郎中。承宗辞职后，善继也请假回乡去了。
在这之前，杨涟、左光斗的案子发生了，魏大中的儿子学氵伊、左光斗的弟弟光明，先后投奔到鹿太公家里。太公把他们当成客人，他们跟太公所结交的义士、容城举人孙奇逢商量后，拿着太公的信去山海关门口，把他们的困难告诉了承宗。承宗、善继商议后打算借巡视蓟门的机会，请求入朝觐见熹宗。阉党这下大吵大喊，说阁部打算统兵清君侧来了，熹宗就发出一道严厉的指示阻止承宗入朝。杨涟、左光斗的案子更加抓得紧了，每五日追一回赃，拷打得很残酷。太公赶忙凑集了几百两银子送进去，可是他们两个人都已经死掉了。到善继回到家里时，周顺昌的案子又出来了。顺昌是善继同年的进士，善继又为他凑集了几百两银子，银子送进去顺昌又死掉了。阉党的家乡离善继家很近，难家的子弟、仆从一个接一个地来到他家里，太公却说：“我不怕什么。”崇祯元年(1628)，谋逆的宦官被诛除后，善继起复为尚宝卿，又升为太常少卿，掌管光禄丞的事务，他又请假回乡去了。
九年(1636)七月，大清部队攻打定兴。善继家在江村，他对太公讲想过去保卫定兴城，太公答应了。善继跟在家闲住的知州薛一鹗等一起守城，守了六天城被打下，善继死去了。他的家人跑回来告诉太公，太公说：“唉！我的儿子一向以身许国，现在果然为国而死，我还有什么遗憾的呢！”事情给朝廷知道后，朝廷追赠善继为大理卿，谥忠节，传令有关部门为他修造了祠庙。善继的儿子化麟考中天启元年(1621)乡试第一名，曾经到朝廷去诉说他父亲的忠诚。父亲死后，他过一年也死了。