杨鹤，字修龄，武陵人。万历三十二年(1604)进士。初任雒南知县，后调往长安。
四十年(1612)，杨鹤升任御史，上书请太子在东宫里接受教学，并且说：“近来，皇上的爱女被宫中的奴才欺负，驸马爷在街市上受人毒打，到宫中告状告不进去，上书也到不了皇上手中。上下情况不通真是到了极点！”当时寿宁公主的女婿冉兴让被掌家宫女梁盈女、宦官彭进朝等殴打、欺辱，公主多次告状告不到神宗跟前，兴让把衣冠挂在长安门上就走了，所以杨鹤提到了这件事。
不久杨鹤外出管理两淮盐法，巡按贵州。贵州跟乌撒接壤，乌撒距离四川南部的叙州有一千里，很难管制。土官安云龙死后，他本家的人跟沾益的安效良争夺官印，打了三十年的仗，最后被效良得到了，效良的父亲绍庆又占据着沾益州，这两处地方都是四川、云南、贵州的咽喉地。杨鹤奏请把乌撒割出，归入贵州，这样距离近好管一些，可以消除后患，朝廷讨论时决定不下来。不久效良起来作乱，恰如杨鹤所说的那样。贵州的土官有上百个，水西的安氏地盘最大，但土地、户口、贡赋等都没有账目可查。杨鹤于是传令宣慰安位把情况都登记注册，连同首领、目把、主名，承袭的源委，都上交给了有关部门。从此以后这些地方的簿牒才明朗化，有弄虚作假的情况也容易查对了。事后，杨鹤不等朝廷批准径自回乡去了，很久以后才回朝。
杨镐的四路辽东军战败后，杨鹤推荐熊廷弼、张鹤鸣、李长庚、薛国用、袁应泰说“：辽东军事的失败，是因为没有了解到敌我双方的情况，丧师辱国误在经略；不熟悉战机，就马上催战，错误在辅臣；没有很好地加以调度，对战事束手无策，错误在于兵部。皇上自己优柔不决，也是皇上自己耽误的事。”当权的大官讨厌他说话太直，打算借别的事把他赶走，杨鹤于是自己称病离开了。正好父亲死了，居家守丧。天启初年，朝廷起用杨鹤为太仆少卿，又提升为右佥都御史，让他去巡抚南安、赣州。他尚未上任，母亲又死了，广宁的战事又失败了，魏忠贤因为杨鹤庇护过廷弼，把他给除了名。
崇祯元年(1628)，朝廷召杨鹤出任左佥都御史，又提升为左副都御史。杨鹤上书说“：谋求天下大治的要领在于培植元气。自从进行大规模战争、兵役以来，经常不断地对下边进行加派，目前公私财力交困，百姓的元气受到了伤害。自从辽左、贵州、四川兵败失控后，暴骨成丘，封疆的元气受到了伤害。自从朝廷里缙绅结党，彼此倾轧以来，谋逆的宦官乘机出来，打击好人，士大夫的元气受到了伤害。现在的国家就如同大病初愈，身上脉络还没调养好，风邪病毒容易侵染，治理的办法在于培植元气。”当时人们把这些话当成了名言。
在此之前，辽左发生战争，逃兵怕被治罪不敢归队，聚到一起抢劫。到这时，关中经常闹饥荒，地方官府不对百姓加以抚恤。白水有一个叫王二的人出来纠集群众，用墨汁涂了脸，闯进澄城，杀掉了知县张耀采。从此以后府谷的王嘉胤、汉南的王大梁、阶州的周大旺等群贼蜂拥而起，三边的饥军又起来响应他们，这就成了明末流寇作乱的开端。那个时候，天下多年太平，现在突然发生战乱，人们缺乏坚强的思想准备。大官僚讨厌听到有贼作乱的消息，说什么：“这只是几个饿死鬼罢了，慢慢地他就自行平息了。”
第二年，陕西总督武之望死掉。很长时间廷臣都没人肯去接任，大家公推杨鹤过去。庄烈帝召见杨鹤，向他询问方略。杨鹤回答说：“清慎自持，抚恤将士而已。”庄烈帝于是任命杨鹤为兵部右侍郎，让他接替之望总督陕西三边军务。杨鹤到任时大梁、大旺、王二已被铲除，但是跟着起来的贼寇更多了。杨鹤一向有清廉的名声，但是他不懂得军事。这年冬天，京师戒严，延绥、宁夏、甘肃、固原、临洮的五位总兵官都因为勤王出兵到京师去了。延绥的部队半路上逃回来，甘肃的部队也发生哗变，他们担心被杀头，都和贼兵联合，贼寇的声势更大了。
三年(1630)正月，王左挂等攻打宜川，被知县成材打退，转攻韩城。韩城官军没有将领，杨鹤任命参政洪承畴领兵抵御，俘获、斩杀了三百多人，韩城之围解除了。贼兵开往清涧。杨鹤接连上书朝廷请让各位大将返回驻地，没有结果，就起用了原先的将领杜文焕出来任职。二月，延安知府张辇、都司艾穆在延川进逼贼兵，收降了贼首王子顺、张述圣、姬三儿。另外的贼首王嘉胤洗掠了延安、庆阳，杨鹤隐瞒下来，没有上报，又给降贼王虎、小红狼、一丈青、掠地虎、混江龙等颁布免死文书，把他们安置在延绥、河曲一带。这些贼兵照旧奸淫、抢掠，当地官府却不敢过问。贼寇的祸乱就这样造成了。
七月，嘉胤打下黄甫、清水、木瓜之后，又攻占府谷，文焕将他打跑，贼寇涌进了山西。已经接受招安的贼首王左挂因为白汝学来攻打绥德州，打算从中接应，阴谋暴露后，巡按李应期与承畴设计在绥德诛除左挂，派出的五十七个人都死掉了。十二月，贼首神一元攻占了新安、宁塞、柳树涧等城堡。宁塞是文焕的住家之处，他的族人大都被杀了。
第二年正月，贼兵放弃宁塞，攻占了保安。一元死后，他的弟弟一魁围攻庆阳，打下了合水。杨鹤得知后移驻宁州。一魁请接受招安，杨鹤把他送回合水交给知县蒋应昌。其他贼首拓先龄、金翅鹏、过天星、田近庵、独头虎、上天龙等也先后归降，杨鹤在城楼上摆了一张皇上的座席，让这些贼首跪拜，口喊万岁，然后宣读皇上的指示，命令他们发下誓言，或归伍，或归农，永不做贼。这些贼首假意答应了，杨鹤马上就赦免了他们的罪行。于是群盗都把他这个总督看作儿戏。杨鹤又因为一魁的势力最强大，就把他的女婿请到军帐中，同吃同住，一魁果然来降，杨鹤列举他十大罪状，一魁就磕头请罪，杨鹤就宣读诏书赦免了他，给他封了一个官职，把他的部队四千多人安排在宁塞，派守备吴弘器防护他们。文焕听说后感叹说：“宁塞一战，贼兵惧怕我逃走了。现在贼兵假装投降，这位杨公就相信了，把名城给强盗当资产。我的族人能跟这些贼挤住在一个地方吗？”于是带着自己的族人离开了。
五月，杨鹤移驻耀州。贼兵打下金锁关，杀害了都司王廉。七月，其他贼首李老柴、独行狼攻下了中部，田近庵率领六百人把守着马栏山呼应他们。降贼一魁的手下茹成名特别桀骜不驯，杨鹤命令一魁在耀州诱杀了他，他的同伙们这下犯了疑心，胁迫着一魁反叛了。御史谢上宾上书朝廷说“：杨鹤说庆阳一带招安的局面已经形成，贼兵都给疏散了。中部的贼兵难道是从天上掉下来的？”朝廷把他的奏疏交给巡按御史吴生生加以核对后汇报，吴生生上奏说杨鹤主张招安，误国不浅。庄烈帝恼了，把杨鹤逮捕入狱，判为充军袁州。
七年秋天，杨鹤的儿子嗣昌被任命为宣府、大同、山西总督，嗣昌上书推辞说“：我的父亲杨鹤因为这么个总督被充军已经三年了，我怎么有心再任这个职务。”庄烈帝以措辞委婉的诏书回复了他，但是不肯赦免杨鹤的罪。八年冬天，杨鹤死在充军的驻地，嗣昌请加以抚恤，庄烈帝恢复了杨鹤的官位，但不加优恤。
杨鹤早先因为尤世禄在宁夏的大捷，升任兵部尚书、太子少保，荫封子孙世袭锦衣千户。十年，朝廷评论贺虎臣在宁夏大捷的功劳时，给杨鹤追加官衔为太子少傅。十三年又因为评论甘肃的战功，任命杨鹤的一个儿子入官。
杨鹤的堂弟杨鹗，崇祯四年(1631)进士。担任御史时，以才干出了名，升为顺天巡抚。京师失陷后，回到南方，福王用他当兵部右侍郎，总督四川、湖北军务。