王汝训，字古师，山东聊城人。隆庆五年(1571)进士，授职元城知县。万历初年，进入朝廷为刑部主事，后改任兵部，逐渐升到光禄少卿。吏科都给事中海宁陈与郊是大学士王锡爵的门生，又依附申时行，很专横。王汝训上疏列出他的罪行，说：“陈与郊今天推荐巡抚，明天推荐监司。每次上疏一出，到处受贿。部曹吴正志一揭发他的奸情，就被贬到荒远的地方。吏部尚书杨巍也曾对侍郎赵焕说他是个小人，陈与郊请求皇上立即将杨巍罢官。科道本是议论国事的，闷不吭声者被提拔，直言进谏的人被贬退。稍稍涉及到当道的人，立即遭到贬斥。言官不难犯颜直谏，难在借刀杀人，这是为什么呢？天下唯有公正才能让人信服。现在言官不论说的对还是不对，被议论的人不论是正是邪，都模棱两可，从中调停，还说是务求保存大体。结果对纷纭的议论的惩戒，反而导致政体的分裂。乞求皇上特令吏部，以后升迁，转入科道，不要厌恶异己喜欢同类，不要好阿谀之人而憎恶正直的大臣。”杨巍因为执政的缘故，与陈与郊培养感情。听到王汝训言词中引用了他的话讽刺陈与郊，很生气，说：“我没有诋毁过陈汝郊。王汝训以光禄侍臣身份攻击言官，正是严重分裂政体的人。”于是将王汝训调往南京。随即御史王明又弹劾陈与郊与杨巍，皇上下诏停发王明的俸禄，提升陈与郊为太常少卿。京城人因此说：“欲做京堂，须抨击奏章。”陈与郊不久因家人去世离职。后来御史张应扬弹劾他与文选郎刘希孟相勾结，考选时受贿，两人都被免官。没有多久，陈与郊因儿子杀人犯了死罪，郁郁而终。
王汝训入朝廷为太常少卿。孟秋时节，祭祀祖庙，皇上不亲自去。王汝训极力劝谏。皇上很愤怒，但因为他说的是直话，也不怪罪他。不久，他升为太仆卿，调为光禄。王汝训先前为少卿时，寺中每年花费二十万，到这时滥增四万多。王汝训依据《会典》，请求将内府的见食全部减去，皇上不许。
万历二十二年(1594)他改任左佥都御史。不久，又升为右副都御史，巡抚浙江。王汝训生性耿直、廉洁，嫉恶如仇。巡抚御史南昌彭应参平素也以正直、严厉著称，两人互相支持全力锄除豪门。乌程旧尚书董份、祭酒范应期居家行为多有不轨，王汝训正准备将他绳之以法。刚好彭应参到了，与范应期有仇的人家千余人遮蔽道路、呈上牒子。彭应参操之过急，命令乌程知县张应望抓住他，范应期自杀身亡，他的妻子吴氏到官府喊冤。皇上命令逮捕彭应参、张应望，在狱中审问，革去王汝训的职务，责备吏部都察院任用不恰当的人。尚书孙丕扬、都御史贞吉等伏罪，且上疏救援王汝训等。皇上怒气未消，将救援彭应参的给事中乔胤等贬出京城。言官为王汝训、彭应参辩冤也涉及到乔胤，皇上更为不高兴，奏疏上来后，就重重责罚乔胤，除掉他的名籍，贬谪张应望戍守烟瘴之地。
王汝训居家十五年后，起用为南京刑部右侍郎。后召改为工部，署理部事。起初，矿税兴起，以资助修建大殿为名，后全部输入内库，不足以营建大殿，而四方采伐树木的需要多达千万，经费更加不够，王汝训屡次请求发放钱财补助工程，都没有得到答复。在工部一年多的时间里，大力整治过去的陋习。宦官请求经费，就上奏坚持不给，节省无益费用数万。死后，被赠为工部尚书，谥号恭介。