王忄予，字民应，太仓人。他的父亲王倬，做过南京兵部右侍郎，因恭谨淳厚而得到称赞。王忄予考中嘉靖二十年(1541)进士，授官行人，迁御史。皇太子离开内宫时，他上疏皇帝以武宗居青宫为戒。又弹劾罢去东厂太监宋兴。王忄予调出巡视河东盐政，因疾病回到家乡。之后，起官巡按湖广，又巡按顺天。
二十九年(1550)，俺答大举侵犯古北口。王忄予上奏说潮河州有条路，一天一夜可以到达通州。为疾驰到通州进行守御考虑，应将舟楫都迁移到东岸。半夜，敌寇果然大量到达。敌人不能渡河，于是他们就在河东进行壁守。皇帝秘密派遣宦官侦察军队，发现王忄予正在激励士兵登城。回来报告后，皇帝大喜。副都御史王仪守卫通州，御史姜廷颐弹劾他不称职，王忄予也说王仪纵容士兵虐待大同军。大同军是仇鸾的部下。皇帝立即下令逮捕王仪，而破格提升王忄予为右佥都御史代替王仪。敌寇退后，王忄予请求救济难民，筑京师外郭，修通州城，筑张家湾大小二堡，设置沿河敌台。报告上去都得到皇帝准可。不久罢去通州、易州守御大臣，召王忄予返朝。
三十一年(1552)出外巡抚山东。刚刚三个月，因浙江倭寇事急，命令王忄予提督军务，巡视浙江及福、兴、漳、泉四府。先后奏上方略十二事，委任参将俞大猷、汤克宽，又上奏请求释放参将尹凤、卢镗。敌贼侵犯温州，被汤克宽攻破。敌人占据昌国卫的，被俞大猷击退。而贼首汪直又纠集岛倭和漳、泉群盗，连巨舰百余艘蔽海而至，海滨数千里同时告警。上海和南汇、吴淞、乍浦、蓁屿诸都失陷，苏、松、宁、绍诸卫所县被烧掠的有二十多个。逗留内地三个月，抢掠饱足后才离去。王忄予于是说我军将士追逐烧毁敌人船只五十多艘。所以先前文武将吏被削除的薪俸得以复还。不久因给事王国祯的进言，改任王忄予为巡抚。王忄予在闽中正在检阅军队，敌贼又大量涌到，侵犯浙江，卢镗等人频频失利。御史赵炳然弹劾王忄予的罪状，皇帝特别宽免王忄予，王忄予就请求修筑嘉善、崇德、桐乡、德清、慈奚谷、奉化、象山诸城，而且抚恤被敌寇侵掠的诸府。
当时已经派遣尚书张经总督诸军。大同正被敌寇侵犯，督抚苏..、侯钺都被逮捕，于是升王忄予为右副都御史，巡抚大同。秋防之事完工，就加官兵部右侍郎。蓟、辽总督杨博还朝，即调王忄予去代替他。不久晋升为右都御史。王忄予说：“骑兵便于在平地作战，步兵利于险阻作战。现在蓟镇划地为守，请求去掉其他郡的秋防马兵八千，用步兵代替，一年节省银子五万六千多两。”皇帝听从了他的话。后打来孙十多万骑兵深入广宁诸处，总兵官殷尚质等人战死，王忄予因此被停薪俸三个月。不久，打来孙又用十万骑兵驻屯青城，分派精锐骑兵侵犯一片石、三道关。总兵官欧阳安抵御并打退敌人。事情奏闻朝廷后，赏赐他银币。把都儿等人侵犯迁安，副总兵蒋承勋战死。王忄予被降为兵部侍郎，留任。
起初，皇帝器重王忄予的才华，很宠爱他。等到他的部下屡次失事，则认为他不足以办寇，命令严嵩与兵部谋计防守事宜。严嵩奏说流河口边墙有缺口，所以敌寇乘虚而入，应当大修边墙。并且下令王忄予选补定额士兵，对官军进行操练战斗或防守，不得专门依靠其他城镇的援兵。兵部逐条奏上六事，像严嵩所指出的一样。皇帝于是下诏责备王忄予，赦了他的罪，叫他充实主兵，减少援兵，遵循奏议。于是练兵的提议开始执行。当时敌寇的另一支侵入沈阳，有个乡兵叫金仲良的人捉住敌人头领讨赏。王忄予赐他银币，将金仲良升官三级。防秋完工之后，王忄予被复原职。不久又因为沈阳却敌有功，荫庇一子。既而敌寇又侵入辽阳，副总兵王重禄战败。御史周斯盛向皇帝报告这件事。皇帝不问王忄予的罪，而按条律处治其他将吏。
开始，皇帝听从杨博的话，命令蓟镇入卫兵听候宣、大总督调遣。王忄予说：“古北诸关口无险要可守，单单依靠入卫兵防护陵京，奈何听调发。”皇帝发怒说：“过去下令蓟镇练兵，现在一个兵卒也不练，遇到防秋就调他镇之兵，兵部详细讨论这件事，然后报告我。”兵部大臣说：“蓟镇定额的兵很不足，应当察补。”于是派遣郎中唐顺之前往核实。唐顺之回来奏报说，额兵规定九万多人，现在只有五万七千人，又都是羸老之人。王忄予和总兵官欧阳安、巡抚马..及诸将袁正等人，都应当按治。于是降低王忄予薪俸二级。皇帝于是问严嵩：“边兵入卫，是旧制吗？”严嵩说“：祖宗时没有调遣边兵进入内地的事。正德期间刘六猖獗，才开始调许泰、谷阝永率领边兵讨伐敌贼。庚戌之变，仇鸾选边兵十八支护卫陵京，没有用来守蓟镇。到河栋开始借二支兵防守，王忄予开始尽调边兵防守要害，去年又征调全辽兵马进入关内，致使敌寇乘我空虚进入侵犯。辽左一空，如果年复一年，调发不止，何只糜饷，更有他忧。”皇帝从此更加讨厌王忄予。过了一月，敌寇侵犯清河，总兵官杨照防御他们，斩敌人首级八百多个。过了四天，土蛮十万骑兵迫近界岭口，副将马芳抵御并退却了他们。第二天，敌人轻骑二百又跑回来，马芳和欧阳安俘歼敌四十人。王忄予也被赏赐。
三十八年(1559)二月，把都儿、辛爱数部屯兵会州，挟住朵颜做向导，准备西入，声言向东。王忄予于是引兵向东。敌寇于是以其间从沈家口入侵，渡过滦河向西进发，大肆掠夺遵化、迁安、蓟州、玉田，驻扎内地有五天，京师大为震动。御史王渐、方辂于是弹劾王忄予、欧阳安及巡抚王轮的罪状。皇帝大怒，贬斥欧阳安，贬王轮到朝廷之外，深切责备王忄予，下令停止王忄予薪俸让他戴罪立功。到五月，方辂又弹劾王忄予有三大失策、四大罪状，皇帝于是命令逮捕王忄予及中军游击张伦下诏狱。刑部判论王忄予戍边，皇帝亲手改批为“：诸将都斩首了，主管军令的人反而能够依附轻典执行吗？”改判为斩首。第二年冬天竟死在西市。
王忄予的才华原本通达锐敏。他的骤然升迁为都御史，及屡次更迁督抚，都是皇帝特别提拔的，他的建议请求皇帝没有不听从的。但做总督时多次以失败见闻，因此而逐渐失宠。既而有人说他不练主兵，皇帝更加愤怒，说“：王忄予做事怠慢，负我。”严嵩向来不喜欢王忄予。而王忄予的儿子王世贞又因口舌之事得罪严嵩的儿子严世蕃。严氏的客卿又多次用王世贞家的琐事在严嵩父子面前构害王忄予一家。杨继盛死后，王世贞又为其操办丧事，严嵩父子对他们大恨。滦河事变后，严嵩父子得以行使他们的诡计。穆宗即位，王世贞和弟弟王世懋伏在宫阙前讼诉冤屈。于是复王忄予原官，并对他们进行抚恤。