金忠，鄞县人。从小读书，擅长《易》和占卜。哥哥戍守通州时死去，金忠补戍，因家贫不能出行，看相的袁珙资助了他。到通州后，金忠被编入卒伍。他在北平市中卖卜，多能说中，市民把他传为神人。道衍和尚向成祖称赞他。成祖将要起兵，托病召金忠来问卜。金忠占得铸印乘轩之卦，他说：“这卦贵不可言。”此后他出入燕王府中，常以所占得的结果劝成祖举大事。成祖对他深信不疑。燕兵起时，成祖自己任命官属，授予金忠为王府纪善，守卫通州。南方部队多次攻城，都没能攻克。后来，成祖将他召到左右，有什么疑问常问他，而金忠的法术也更加灵验，并且还时常进献计谋。成祖遂拜他为右长史，赞佐军务，于是金忠成了谋臣了。
成祖称帝后，论佐命之功，升金忠为工部右侍郎，辅佐世子守北京。不久将金忠召回，升为兵部尚书。皇上起兵时，次子高煦从战有功，皇上答允立他为太子。至此淇国公丘福等人偏向高煦，劝皇上立他为太子。只有金忠认为不可，并在皇上面前历数古代嫡庶相争的事例。皇上无法决定，便秘密告知解缙、黄淮、尹昌隆。解缙等人都认为金忠的意见为是。于是立世子为皇太子，而金忠作为东宫辅导官，以兵部尚书兼任詹事府詹事。永乐六年(1408)命他兼辅导皇太孙。
皇上北征，留金忠和蹇义、黄淮、杨士奇辅佐太子监国。这时朱高煦夺嫡的计划更急了，他散布蜚语诬陷太子。十二年(1414)皇上北征回来，将东宫官属全部逮入狱中。金忠因为是功勋旧臣，得以不问，皇上命他审察太子有过失的事，他说没有。皇上火了，金忠免冠叩头流涕，愿连坐为太子担保。太子因此得以不被废掉，而东宫臣僚黄淮、杨溥也因此获得保全。
金忠从一名卒伍升到大位，很受亲信和倚重，每次承蒙皇上顾问，总是知无不言，但他也很慎密，从不泄露出去。他在同僚朋友之中从不持两端，退下后常常谦让他们。第二年四月他去世了。皇上给驿车载他归葬，命有关官员建祠堂和坟墓，免除他家的赋税徭役。洪熙元年(1425)，追赠他为荣禄大夫、少师，谥号忠襄。授予他的儿子金达为翰林检讨。