姚广孝，长洲人，本是医家子弟。十四岁时，他出家为僧，法号道衍，字斯道，奉事道士席应真，获得其阴阳术数之学。道衍曾游历嵩山寺，有一名叫袁珙的相士见到他后说“：这是何等僧人，三角眼，形如病虎，必定嗜杀成性，是刘秉忠之流。”道衍听后大喜。
洪武年中，太祖诏令精通儒书的僧人到礼部应试。道衍不受官，被赐僧服而归。途经北固山，赋诗怀古。其同辈宗泐问道“：这难道是僧人该说的话吗？”道衍笑而不答。高皇后去世后，太祖要挑选高僧陪侍诸王，为他们诵经祝福。宗泐当时为左善世，于是举荐道衍。燕王与他交谈，十分投合，便奏请让道衍跟随自己。到北平后，道衍住持庆寿寺。他出入燕王府中，行踪十分隐密，经常与燕王避人而语。太祖去世后，惠帝即位，依次削除诸王，周、湘、代、齐、岷诸王相继获罪，道衍于是密劝成祖举兵。成祖说“：民心向着他，怎么办？”道衍回答说：“臣知天道，何必去理会民心呢？”然后向成祖推荐袁珙及卜者金忠。于是成祖主意更加坚定，暗地里挑选将校，聚集军队，收纳才勇异能之士。燕王宫邸是以前元朝的王宫，宫内十分深邃。道衍在后苑中练兵。穴地建造层叠的房屋，又以厚墙环绕，暗中用砖将瓶子瓦器砌在其中，日夜在屋内铸造兵器，并畜养鹅、鸭来掩盖所发出的声响。
建文元年(1399)六月，燕府护卫百户倪谅上奏告变。皇上诏令逮捕府中官属。都指挥张信向成祖献纳诚心，成祖于是决意起兵。适逢大风雨突至，屋上的瓦片坠落下地，成祖见此色变。道衍却说“：这是祥兆。飞龙在天，风雨相随。瓦片坠地，意味着将换成黄色了。”成祖这才起兵，以诛杀齐泰、黄子澄为名，其军队号称“靖难之师”。道衍辅佐世子留守。这年十月，成祖率军袭击大宁，李景隆乘机围攻北平。道衍防守十分严密，击退来攻者。又在夜间派壮士，缒城而出击伤南兵。援军赶到，内外合击，斩首无数。李景隆、平安等先后败逃。成祖围攻济南达三个月，未能攻克，道衍马上去信说“：我军已经疲惫了，请班师回来吧。”成祖因而撤军返回。又攻东昌，战败，损失大将张玉，又返回。成祖意欲稍微休整一下，道衍却极力催促他，更抓紧招募勇士，击败盛庸，攻破房昭西水寨。道衍对成祖说：“不要去攻城邑，而要迅速直趋京城。京城兵力单薄，一定能攻克。”成祖采纳了他的建议。于是连败诸将于氵肥水、灵璧，渡江进入京城。
成祖即帝位后，授道衍为僧录司左善世。皇上在藩邸时，所接触的都是武人，唯独道衍定策起兵。当皇上转战山东、黄河之北时，在军中三年，或去或归，战守机宜都由道衍决定。道衍虽未曾临阵作战，但是皇上用兵得天下，道衍出力最多，论功时名列第一。永乐二年(1404)四月，皇上授道衍为资善大夫、太子少师，恢复其姓，赐名广孝，追赠其祖父以同样的官职。皇上与他交谈时，称他为少师而不叫他的名字。命他蓄发，他不肯。又赐给府邸及两名宫女，他都不接受。姚广孝常住僧寺，去朝见皇上时便穿着冠服，佩上腰带，退朝之后则仍换回僧服。他曾去赈济苏、湖，到长洲时，将所赐的黄金、布帛全都分发给宗族乡人。朝廷重新编修《太祖实录》，姚广孝为监修。他又与解缙等纂修《永乐大典》。书成之后，皇上褒奖了他。皇上往来于两都，出塞北征时，姚广孝都留在南京辅佐太子。五年四月，皇长孙出门就学，姚广孝陪同讲解书籍。
十六年(1418)三月，姚广孝入朝觐见，这时他已八十四岁，病得很重，此后再也不能去朝见了，仍住在庆寿寺。皇上两次乘车前去探视，两人谈得十分高兴。皇上赐给他金唾壶，并问他有什么要求。姚广孝说道“：僧人溥洽被关在牢里已经很久了，希望能赦免他。”溥洽是建文帝的主录僧。当初，皇上进入南京，有人说建文帝装成僧人逃走了，溥洽知道这件事，有人则说建文帝藏在溥洽家里。皇上便以他事为由禁锢溥洽，而命给事中胡氵荧等到处寻找建文帝，一直都找不到，溥洽被下狱已有十余年。直到这时，皇上因姚广孝的请求，马上下令将他放出来。姚广孝叩首拜谢。不久便去世了。皇上为之震动悲悼，辍朝二日，并命有关官员治丧，以僧礼安葬。追赠他为推诚辅国协谋宣力文臣、特进荣禄大夫、上柱国、荣国公，谥号恭靖。赐葬于房山县东北。皇上亲自书写神道碑文以记述他的功劳，并授给其养子姚继尚宝少卿的官职。
姚广孝年少好学，擅长作诗。他与王宾、高启、杨孟载是好友。宋濂、苏伯衡也都推举他。晚年著有《道余录》，诋毁以往的儒者，知道这本书的人都开始轻视他。他到长洲去问候同胞姐姐，其姐竟不让他进门。去拜访朋友王宾，王宾也不见他，只是远远地对他说：“和尚错了，和尚错了。”又再去见他姐姐，其姐骂他。姚广孝十分惘然。