史天祥，父怀德，为尚书史秉直之弟。太祖八年(1213)，太师、国王木华黎随太祖伐金时，史天祥随伯父秉直在涿州投顺太祖，木华黎命史怀德在其帐下统领黑军，任天祥为都镇抚。先选降卒身长武勇者二百人交他统领，后又招收壮丁万余。随大军攻取霸州、文安、大城、沧滨、长山等二十余城，后又向东夺得淄、沂、密三州。所到之处，天祥都是身先登城，因功赐银符。又随大军攻燕，未克。
太祖九年，攻取高州，连克惠和、金源、和众、龙山、利州、建州、富庶等十五城，只有大宁未下。史天祥俘获金将完颜胡速，木华黎要把他杀掉，天祥劝道：“杀一人于敌无损，却正好使天下人与我们为敌。他投降时曾答应不杀，今若杀他，如何取信于后来之人，不如任用他为我们效力。”于是授完颜胡速为千户。再合兵攻大宁城，史怀德先登城，擒敌二将，然为流矢所中而阵亡，其所统之黑军交史天祥统领。天祥因其父死，悲愤交集，攻城愈急。
太祖十年，与大帅乌野儿招降金北京留守银答忽、同知乌古伦，进攻北京附近诸寨。磨云山王都统首先来投诚，史天祥命他入列崖，擒金都统不剌。天祥亲自给他松绑，向他讲明大义。不剌感激不杀之恩，愿为蒙军效力。天祥看出他是真心降顺，准他与王都统去说降城子崖的王家奴。又命此三人去招降楼子崖等二十余寨，得老幼数万人，精兵八千。金西乾河之答鲁、五指山之杨赵奴独坚守不降，史天祥多次攻击，大小百余战，最后是赵奴战死，答鲁败逃，得其户二万。因功授天祥西山总帅兵马。兴州节度使赵守玉反叛，史天祥与乌野儿分兵讨平。答鲁后复聚众攻龙山，将乌野儿刺中落马，幸天祥救回。天祥等再整军出战，大败敌军，斩首八千级，答鲁战死。蒙军进克中兴府。张致盘踞锦州以抗拒蒙古势力，天祥随木华黎讨平。与契丹汉军会师，生擒关肃，收复利州，杀刘禄于银治，斩首五十级，平定了尖山、香炉、红螺、塔山、大虫、骆驼、团崖诸寨，俘虏百姓万余人，收降锦州旧将杜节及黑军五百人，黑军命杜节统领。
太祖十一年，史天祥在鱼儿泺朝见太祖，赐他金符，授提控元帅。是年，他率师攻克盖、金、苏、复等州，俘金将完颜奴、耶律神都马。因功升为镇国上将军、利州节度使、所部降民都总管、监军兵马元帅等职。十二年，祁和尚率领一支人马占据武平，天祥率军讨平，俘金将巢元帅。又在兴州之车河歼灭重儿反蒙军万人。十四年，暂任兵马都元帅，蒙古军、汉军及黑军均受他统领调遣。这年，天祥攻克河东、平阳、河中、岢岚、绛州、石州、隰州、吉州、廓州等八十余城。
十五年，蒙军至真定，木华黎令天祥攻城。天祥请示说“：攻城恐会戮杀无辜平民，不如先派人去说服他们投降，如果不听，再攻城不晚。”木华黎同意，天祥去见守将武仙，说明祸福利害，武仙愿降。吾也而建议留天祥镇守真定，木华黎道：“天下未定，智勇之士岂可离开我。我将另派人镇守。”决定以秉直之子史天倪为河北西路兵马都元帅，守真定，以史天祥为左副都元帅，领兵屯驻于邢州西之遥水山下。当时是武仙的哥哥武贵率万人在山上建立营垒，顽强抵抗。史天祥与完颜胡速率黑军百人由险峻而狭窄的山路攀援而上，全俘金军。武仙不禁惊异说“：公好像是长了翅膀，不然何以能上此高山。”接着蒙军攻下邢州、磁州、相州、单州、胜州、兖州。
木华黎围攻东平，久攻不下，斥责吾也而不尽力，要杀他。天祥请求代吾也而攻城，木华黎大喜，给他皮甲一付，又将自己的铁铠甲披天祥身上。天祥与金军鏖战不分胜负，木华黎令他收兵回营，对他说“：你已竭尽自己力量，应当休息一会儿再战！”又以金鞍名马给他，其爱护天祥备至。太祖十六年，随大军攻取绥德、..、坊等五十余城。十七年，木华黎攻青龙、金胜诸堡，花帽军顽强抵抗。攻破后木华黎要大肆屠杀，天祥极力谏止，获壮士五千人。
十八年春，蒙军回到河中，木华黎上报天祥战功，因而赐金虎符，授蒙古汉军兵马都元帅，总领十二万户，镇守河中。这年冬季，史天祥攻占西夏，破贺兰山，回来时途中遇贼，头被射伤，眼睛失明。十九年归北京，授右副北京等七路兵马都元帅。太宗二年(1320)，于卢朐河朝拜太宗，请辞官，不允。三年，太宗进军河南，天祥勉强随行，负责漕运军饷。四年，朝廷命天祥领汴京百工数千屯霸州之益津，行元帅府事。天祥自中箭之后，箭镞一直在面颊中未拔出来，现在创口溃烂，镞自口出，睿宗怜悯，授他海滨之和众、利州等处总管，兼领霸州御衣局人匠都达鲁花赤，行北京七路兵马都元帅府事。宪宗八年(1258)九月病逝，年六十八岁。
天祥幼有大志，身长力大、不嗜酒、喜种田、好施舍。太宗七年(1235)清查户口，他释放其奴婢千余口为良民。晚年虽失明，但其忧国忧民之心一直未减。