萧孝友，字挞不衍，乳名陈留。开泰初，因为是皇亲，任为小将军。太平元年(1021)，因为行大册礼，升为左武卫大将军、检校太保，赐名孝友。
重熙元年(1032)，累迁为西北路招讨使，封兰陵郡王。八年(1039)，进封为陈王。在此之前，萧惠任招讨使，专门以威势压服西羌，诸夷大多反叛。孝友到任，用心加以安抚，每当其前来进贡，便增加对他们的赐物，羌人因此安定了。久而久之，逐渐变成了姑息，诸夷桀骜不驯之风愈演愈烈，评论他的人都认为他是绥靖太过度了。
十年(1041)，升为政事令，赐效节宣庸定远功臣，改封吴王。后来因为安葬兄长孝穆、孝忠，回到京师，拜为南院枢密使，加赐翊圣协穆保义功臣，进封为赵王，拜中书令。遭逢母丧，起复任为北府宰相，出京知东京留守。适逢讨伐夏，孝友与枢密使萧惠在黄河以南失利，兴宗想杀他，太后相救得免。又任东京留守，徙封燕王，改任上京留守，改封秦王。
清宁初，加号尚父。不久，又留守东京。次年(1056)，再任北府宰相。道宗皇上亲自做诰文以示褒赏荣宠。因为柴册而加恩，遥授为洛京留守，增赐纯德功臣，辞官归田，进封为丰国王。
因为儿子萧胡睹首谋与重元作乱，孝友被牵连诛死，年七十三岁。胡睹事在《逆臣传》。