萧孝先，字延宁，乳名海里。统和十八年(1000)，补为祗候郎君。娶南阳公主，拜为驸马都尉。
开泰五年(1016)，任国舅详稳。率兵于东部边境筑城。回京后担任南京统军使。太平三年(1023)，任汉人行宫都部署，不久升太子太傅。五年(1025)，迁上京留守。因为母亲年老请求侍亲，再度任国舅详稳。改任东京留守。适逢大延琳谋反，被围于城中几个月，挖地道得以逃出。延琳乱平，留守上京。十一年(1031)，圣宗病重，钦哀后征召孝先总管禁卫事务。
兴宗居丧，钦哀杀害仁德皇后与萧浞卜、萧匹敌等人，孝先谋划居多。及至钦哀摄理国政，遥授孝先为天平军节度使，升守司徒，兼政事令。重熙初，封为楚王，任北院枢密使。孝先因系皇上姻亲，为太后所倚重。在枢密府，随自己的好恶任意妄为，权势几乎要压倒人主，朝臣大多愤恨他。三年(1034)，太后与孝先谋划废帝另立之事，皇上得知，统率卫兵出宫，征召孝先前来，告诉他将要废太后的想法。孝先惊恐万状不能成答。迁太后于庆州。孝先总是郁郁不乐。四年(1035)，徙封晋王。后来任南京留守，不久去世，谥为忠肃。