种世衡字仲平，种放兄长的儿子。年少时崇尚气节，兄弟有想分其资产的，全数辞让给与，只取图书而已。因种放荫补为将作监主簿，累迁太子中允。
世衡曾任泾阳知县，里胥王知谦以非法手段求取利益事情败露，按照法令应判徒刑，王知谦逃走。等到郊赦将至，王知谦便主动向官府自首，世衡说：“把王知谦送州府则会被赦免。”用杖击打王的脊背后向州府请罪，知府李谘上奏释其罪。后世衡通判凤州。州将王蒙正，是章献皇后的姻家，所作所为不守法纪。他曾向世衡求取私利，世衡没有听从，王蒙正着恼生气，于是诱使王知谦诉冤而暗中帮助他，世衡因此被流放窦州，移居汝州。其弟世材送上一官职来替兄赎罪，任为孟州司马。过了很久，龙图阁直学士李..为他辩护，宋绶、狄蓒相继为他说话，世衡被任命为卫尉寺丞，历官随州监酒、同州签书、..州判官事。
西部边地用兵，守备不足，世衡建议，延州东北二百里有故宽州，请求因其被废弃的城垒而兴建，用来抵挡敌人的锋锐，右可稳固延安的形势，左可致河东的粟米，向北可图取银、夏州的旧地。朝廷同意了他的建议，命他负责这项工程。西夏人多次出击争斗，世衡一边战斗一边筑城。但地险没有泉水，众人认为不可防守。凿地一百五十尺，才碰到石头，石工认为石头不可凿穿，世衡下令一畚碎石付酬一百钱，终于得到泉水。城筑成，赐名青涧城。
升任内殿崇班、知青涧城事。开垦营田二千顷，招募商人，借贷给本钱，使流通货物赢得利益，青涧城于是富实。间或出行部族，慰劳酋长，或者解下所佩的带子送给他们。曾适逢与客人饮酒，有人得知敌情来报告，就把饮器送给他，由于这样所属羌人部族都乐于为其所用。又升任洛苑副使、环州知州。
蕃部有牛家族叫奴讹的人，向来倔强，从没有出来拜见郡守，听说世衡来到，急忙到郊外迎接。世衡与奴讹约定，第二天当到其帐舍，前去慰劳部落。当晚下大雪，有三尺深。左右侍臣说：“地势险恶不可前去。”世衡说“：我正要结信于诸羌，不可失约。”于是沿险而进。奴讹正睡在帐中，认为世衡必定不能到达，世衡一蹴而至，奴讹起而大惊说：“在此以前从没有官员到我部落，您是不怀疑我们的！”率领他的部众四面围绕着下拜表示听命。
羌人酋长慕恩部落最为强大，世衡曾在晚上与他饮酒，侍女出来劝酒。不久世衡起身入内，偷偷在墙壁的空隙中窥视。慕恩私下与侍女调情，世衡乘其不备突然出来，慕恩惭愧恐惧请罪。世衡笑着说“：你想要她吗？”马上把侍女赠送给了他，由于这样得到慕恩的拼死效力。诸部有背叛的，使慕恩讨伐战无不胜。有兀二族，世衡招之不来，就命令慕恩出兵诛杀了兀二族。其后一百多帐都自动归附，没有敢背叛的。因而令诸部族设置烽火，有紧急情况就举起告警的烽烟，披甲备马以待。
葛怀敏失败，世衡率领羌兵几千人以援救泾原，没有敢落后。曾劝课官吏百姓射箭，如有过失，射中就释其罪；有人辞谢某事、请求某事，往往因射中否而作定夺。因此人人自励，都精于射箭，由是数年敌人不敢靠近环州境地。
升任东染院使、环庆路兵马钤辖。范仲淹檄令他与蒋偕修筑细腰城，世衡当时卧病在床，立即起来，率领所部甲士日夜兴筑，城修成功而去世。
开始，世衡在青涧城，元昊没有臣服，其显贵野利刚浪..、遇乞兄弟有才能谋略，都号称大王。元昊以亲信用事当权，边臣打算用计谋离间他们。庆历二年(1042)，..延经略使庞籍，两次给保安军太守刘拯写信，贿赂蕃部破丑以便把信送给野利兄弟，但泾原路王沿、葛怀敏也派人持书及金子财宝来赠给遇乞。恰逢刚浪..命令浪埋、赏乞、媚娘等三人拜见世衡请求降服，世衡知道这是欺骗，说“：与其杀掉他们，不如因之作为离间。”留下他们使监商税，出入骑从很宠厚。
有和尚叫王光信，骁勇善于骑马射箭，熟悉蕃部的山川道路。世衡出兵，常常使他作为向导，多次荡平羌人族帐，上奏以他为三班借职，改名嵩。世衡写信用蜡封好，派王嵩送给刚浪..，说浪埋等人已到，朝廷知大王有向汉之心，任命他为夏州节度使，俸禄每月一万缗，皇帝赐给的旌旗节钺已到，催促他归附，用枣缀画成龟形，喻其早归之意。刚浪..得信后大为恐惧，从自己的治所内执王嵩归元昊，元昊怀疑刚浪..背叛自己，不让他返回治所，而且把王嵩禁锢在井中。派大臣李文贵以刚浪..旨意报世衡，而且说明不明白所送书信的意思，如果答应通和，则希望赐给一言。世衡把此事报告庞籍。当时朝廷已打算招附元昊，庞籍把李文贵召来，谕示国家宽大开纳的意思，派使臣还报。元昊得到报告，放出王嵩，厚礼相待，让他与李文贵一同回来。从此相继派使者请求降服，于是称臣如旧。
世衡听说野利兄弟已被杀，写祭文越境祭吊。庞籍开列王嵩的劳绩，陈述元昊未通和时，世衡图划计策派王嵩冒着艰险离间元昊君臣，于是形成猜贰，元昊因此与中国通和，请求优先升王嵩的官。王嵩因此升任三班奉职。后来王嵩因召对自陈，又进官侍禁、..门祗候。
世衡死后，庞籍任枢密使。世衡儿子种古上书诉说父亲的功劳，被庞籍所压抑。种古再次上书，于是赠世衡为成州团练使，诏令吏部流内铨授种古大县簿尉，押还本籍。庞籍既已罢官，种古又辩理，下请御史考实验定，以庞籍以前奏王嵩疏为定。诏以此事交付史官，听任种古就便近郡县做官。
世衡在边地数年，积聚谷物流通货物，所到之处不烦县官增兵增粮。善于安抚士兵，有人生病就派一个儿子专门视其食饮汤剂，因为这个缘故得人拼死效力。等到去世，羌人酋长数日早晚来看他，青涧城及环州人都画其像祠之。儿子古、谔、诊，都有将才，关中地区号称“三种”。谊，是他的幼子。孙种朴、种师道、种师中。