王尧臣，字伯庸，应天府虞城人。考取进士第一名，被授任将作监丞、湖州通判。后被召回京应试，改任秘书省著作郎、直集贤院。遇上叔父王氵中犯法受牵连，王尧臣被调离京城出任光州知府。后为父服丧，服丧完毕，任三司度支判官，再升做右司谏。
郭皇后去世，舆论将此归罪到内侍都知阎文应，王尧臣请求将左右侍医药的人都治罪，没有答复。当时是上元节，有官员张灯结彩，王尧臣等他们乘坐的舆轿出门，便向皇帝说：“皇后已恢复名位，如今还未出殡，不应出来游幸。”皇帝因此下令撤除张挂的彩灯。王尧臣后升任知制诰、同知通进银台司、提举诸司库务，又知审刑院，调入翰林院任学士，又任知审官院。
陕西用兵，他任体量安抚使。出发前，向皇帝请求说：“按旧例，使者每到一处，都宣读皇帝的诏书，慰问官吏将校，但不关及到普通百姓。自西夏元昊反叛，至今三年，关中的人民困苦凋敝到了极点，请求让我带诏前往慰劳、安抚他们，并宣布平定叛贼之后蠲免租赋二年。”仁宗听从了他的请求。
出使回来，又对皇上说：陕西兵力二十万，分别屯守四路，但实际可用来应战的只有十万。敌军入侵，常数倍于官军。他们以十战一，我方以一敌十，所以他们三次来犯三次胜，是由于敌我双方兵力众寡太悬殊。泾原靠近叛军巢穴，最首当其冲，应先作防备。如今防备敌人秋季入侵已经很迫切，请增派士兵，以二万屯守渭州，作为镇戎山外的援助；以一万人屯守泾州，作为泾原、渭州的声势；以二万兵力屯守环庆，一万人屯守秦州，以牵制敌军的进攻。
而且敌寇进犯边疆，不怕不能进来，只怕不能撤出。各要塞沿线的地形，虽险易不同，但军队行走都须由大川大河，大川边大多都有寨栅作为控扼要害。敌寇来犯目的是要掳掠，他们各自奋战，因此所向无敌。如延州的金明、塞门寨，镇戎的刘..、定川二堡，渭州山外的羊牧隆城、静边寨等，都不能扼制抵挡住敌人的进攻。所以敌人不怕不能攻进来。进入汉族内地以后，分途抢攻，俘虏人畜、劫掠财物，兵马都疲困了，然后急忙撤退，再无斗志。如以精兵扼守险要地带，再用强弓利弩猛射，旁边又设奇兵埋伏，切断敌军首尾，边追边打，敌军不失败还能怎样？所以敌人害怕的是不能退出去。
敌寇屡次乘战胜之势，大肆掠夺后撤退，而我方各将不能追击，是由于兵太少而势力又分散的原因。如再循故辙，必无可胜之理。
王尧臣又论述道“：延州、镇戎军、渭州山外三次战斗失败的原因，都是因为敌人先占据了险要阵地，引诱我军，我军将帅不能据险阻击敌军的撤退，而大多都加速追击想立战功。结果部队正疲惫不堪时，便与敌军作战；敌人开始放出铁骑冲击我军，接着用奚人步兵拉强弩猛射，势不可挡，终于导致我军覆败，这是主帅们不考虑怎样应变以吸取以前的失败教训的过失。希望朝廷严训边疆守将，经常远派侦察，遇到敌寇来了，便根据远近设立营寨，然后再估量敌人兵力大小决定派人奋力阻击，不能轻易出战。”皇帝下诏用他的话敕诫守边官吏。
当时韩琦因在好水川兵败，被降职调任秦州知府，范仲淹也因犯擅自给元昊复信被降职为耀州知府。王尧臣说：“这两个人，都忠义智勇，不应该将他们安置在闲散不重要的地方。”他又推荐种世衡、狄青，说他们有将帅之才。第二年，敌寇果然从镇戎军、原州入侵，打败葛怀敏，乘胜攻掠平凉、潘原，关中为之震惊恐惧，自..州、泾州以东，都关闭堡垒自守。范仲淹主动率领庆州部队攻打敌人，敌人退走。宋仁宗想起王尧臣的话，于是又重新起用韩琦、范仲淹做招讨使，驻在泾州，增加驻军三万人，而使王尧臣再次安抚泾原。
当初，曹玮开垦山外土地，营建笼竿等四寨，招募弓箭手，分给土田，使他们耕战自守。后来守寨的将帅没有很好地安抚驾驭守卫士兵，有时侵夺他们的土田，引起众人怨怒，士兵于是劫持德胜寨的守将姚贵，关闭城门，公开反叛。王尧臣正好经过当地，便写了一封信用箭射到城内，用叛乱谋反的严重后果来劝谕他们，众人于是开门出来投降。王尧臣只按原来的纪律申明约束大家一番后，便走了。
回京后，对皇上说：“自从陕西用兵以来，夏竦、陈执中两人都以两府旧臣身份，做了陕西经略、安抚使、招讨使等职，而韩琦、范仲淹只当了经略副使和安抚副使。后来张存任延州知府、王沿任渭州知府、张奎任庆州知府时，都是学士、待制的身份，也只能管理本路总管的事。到夏竦、陈执中被罢职时，在四路各设统帅，于是各统帅都同时兼任都总管以及经略、安抚、招讨等使，因而武职副总管也就兼任副使。如今韩琦、范仲淹、庞籍等人既然做了陕西路都总管、缘边经略、安抚、招讨等使，四路便应当统一受他们的节制，但尚挂经略使头衔的人还有九个，他们各自独立设置机构行事。他们的名号不同，因而下面所禀受的指挥也就不一样。今天请朝廷撤走路都总管、副总管并取消经略，只任命缘边安抚使一个机构。”不久滕宗谅也有这样的请求，于是裁撤了那些多余重复的机构官员。
又说“：..延、环庆两路，地方都险固易守；只有泾原一地，自汉、唐以来，都是争夺的要地。从镇戎军到渭州，沿泾河大川直抵泾、..一带，基本上已无险阻。虽有城堡栅寨据守平地，但与敌方交界，难以防守，要像唐朝的郭子仪、浑王咸一样，常驻扎重兵把守。自赵元昊反叛朝廷以来数年，都由这三处入侵。朝廷在泾州设置统帅府，作为控扼关中、陕西的总指挥部，诚然符合事机。但多次经历失败后，边疆地区空虚，士气不振。希望深刻地认识到我方最近的这一弱势，精选将佐；那些新招集的士兵，未经过训练，应用有经验的老兵更换。倘若一路兵力强实完备，敌寇也就不敢长驱直入了。”因而又论述沿边各城寨、军事要地、敌方路线以及防御战备、轻重物资等的计谋策略共五件大事上奏皇帝。又请求在泾原等五州军垦营田，增加弓箭手，以及请求撤掉潼关的..望楼，都答复说可以实行。
王尧臣后以户部郎中任权三司使，他征召张硆之、杜杞等十多人任副使、判官等职。当时，入内都知张永和建议，收取老百姓三分之一的房租用来增加军费。王尧臣进奏皇帝说“：这是衰世才做的事，会召来民怨并离散民心，唐德宗就是因此才导致朱氵此的叛乱的。”度支副使林潍害怕张永和，因此附和他的建议，王尧臣奏请罢黜林潍，才停止讨论此事。
夔州转运使奏请增加盐井的年税十余万缗，王尧臣认为皇恩未曾照顾到边远地区的人，反而又要向他们牟取厚利，正好会招致怨恨，朝廷因此取消这一建议。王尧臣迁翰林学士承旨兼端明殿学士，任群牧使。遇上母亲去世停职，服丧完毕，升任右谏议大夫。
当初，学士苏易简、丁度都是从郎中进升中书舍人充当承旨，到王尧臣做承旨，没有升官职，可能是被宰相贾昌朝压制。到这时，文彦博做宰相，因王尧臣任期已满，便优先升职。朝廷在明堂中大摆宴席庆祝，升他做给事中。王尧臣与三司互相讨论茶法，统计全国每年的财税收入与支出，上报数字，因此升任枢密副使。
遇上侬智高反叛，王尧臣奏请将广西宜、容、邕三州分为三路，以融、柳、象三州隶属宜州路，白、高、宝、雷、化、郁林、仪、藤、梧、龚、琼等州隶属容州路；以钦、宾、廉、横、浔、贵等州隶属邕州路；遇到蛮族入侵，由三路会同所属各州郡军队配合快速打击，再命经略、安抚使驻守桂林统一指挥；再加上招募纯朴、有气量、忠心勇敢的当地土军分别屯守，从全、永、道三州运送粮米作为他们的军饷，撤掉远下南方守戍的北方士兵。当时狄青正任岭南经制使，朝廷令他审议王尧臣的提议，狄青认为很好。
在枢密院任职三年，王尧臣尽力裁撤抑制徼亻幸小人，于是有人刻了一匿名信散布京城，但仁宗不认为他有可疑的地方。后以户部侍郎升任参知政事。时间久了，皇帝要用他做枢密使，而当制学士胡宿却坚决地抑制他，于是进升为吏部侍郎。去世后，被追赠为尚书左仆射，谥“文安”。
王尧臣因文学进升，负责内外制度十多年，他的文辞温润华丽。执政时，曾与宰相文彦博、富弼、刘沆一起劝皇帝早立继承人，并说英宗曾被收养在宫中，适宜做继承人，曾草拟诏书挟带着进呈仁宗，但没有成功。
元丰三年(1080)，他的儿子王同老进呈他的遗稿，为父亲论功，皇帝访问文彦博，文彦博因此将事情经过详细上奏，皇帝因此给王尧臣加赠太师、中书令，又改谥号为“文忠”。