百济，原本也是扶余的别种，在京师东六千多里，大海之北，西是越州，南是倭国，北是高丽，都要渡海才得到，东边则是新罗。王的居处有东西二城，官职有内臣佐平，掌管宣谕命令、接纳奏书；内头佐平，掌管库藏；内法佐平，掌管礼仪；卫士佐平，掌管军事；朝廷佐平，掌管刑狱；兵官佐平，掌管在外兵马事。还有六方，每方统领十郡。国内有八家大姓：沙氏、燕氏、碬氏、解氏、贞氏、国氏、木氏、日艹氏。其国法：叛逆者处死，抄没其家；杀人的，送三名奴婢可赎罪；官人受贿及偷盗者，赔偿三倍，还要终身监禁。
风俗与高丽同。有三个岛，产黄漆，六月割刺取汁，色泽如金。王穿大袖紫袍，青锦裤，素色皮带，黑皮鞋，乌罗冠用金花为饰。群臣穿绛色衣，冠用银花装饰，禁止百姓穿绛紫色衣。有文字书籍，记时月之法与华人同。
武德四年(621)，王扶余璋才派使者来献果下马，从此多次朝贡。高祖册封他为带方郡王、百济王。五年后，来献明光铠，同时控告高丽阻塞进贡道路。太宗贞观初年，诏派使者去调和其纠纷。
百济又与新罗有世仇，多次相互侵伐。
皇帝赐玺书给王“：新罗，是我的蕃臣，是你的邻国。听说你们多次相互侵扰。我已诏令高丽、新罗言和，你该捐弃前嫌，不辜负我的心意。”扶余璋上书致谢，但争战仍然不止。再派使者来朝时，献铁甲雕斧，皇帝慰劳甚厚，赐彩帛三千段。
贞观十五年(641)，扶余璋死，使者穿素服奉表告哀：“君之外臣百济王扶余璋卒。”皇帝为之在玄武门举哀，追赠光禄大夫，丧仪甚厚。命祠部郎中郑文表前往册封其子义慈为柱国。继立为百济王。
扶余义慈对父母孝顺，与兄弟和睦，当时称他为“海东曾子”。贞观十六年(642)，与高丽连手伐新罗，攻取四十多城，派兵守卫。又打算攻取棠项城以绝新罗入朝之路。新罗来告急，皇帝派司农丞相里玄奖带了诏书去调解。后来听说皇帝亲征高丽，就乘机攻取新罗七城；后来，又夺取了十几座城。就此不再朝贡。高宗立，才又派使者来。皇帝下诏书给义慈“：海东三国，建国都已很久，只是疆域犬牙交错。近来彼此纠纷争战不得安宁，新罗的高城重镇均被你吞并，以致窘困来我处，请你还地给他。古时齐桓为一诸侯，尚能存恤亡国；何况我乃万国之主，岂会不恤危难？你所夺取的城镇应还他，新罗所俘你的人马也还给你。
你若不肯听命，那就听凭你与新罗决战，我将发契丹诸国之兵力，渡辽水深入。
你该深思，别再后悔。”
永徽六年(655)，新罗又诉百济、高丽、....夺取他北境三十城。显庆五年(660)，诏令左卫大将军苏定方任神丘道行军大总管，率领左卫将军刘伯英、右武卫将军冯士贵、左骁骑将军庞孝泰及新罗兵前往讨伐，从城山渡海，百济守住熊津口。苏定方猛击，百济大败，王师乘潮张帆进发，直至真都城三十里外止。百济倾军抗拒，又败。苏定方斩敌首一万多，攻克真都城。义慈带了太子隆逃至北郊，定方将兵包围。其次子泰自立为王，率众固守。义慈孙文思说：“王和太子都还在，叔叔自立为王，假如唐兵解围而去，将会拿我父子怎么办？”与左右缒城而出，百姓都随之离城，泰禁止不了。
苏定方令士兵把旗帜竖得高过城堞。泰开门降，定方擒得义慈、隆及小王孝演、酋长五十八人送京师，平定其国五部、三十七郡、二百城、七十六万户。将其地分置熊津、马韩、东明、金涟、德安五个都督府，选其大酋长们治理；命郎将刘仁愿守百济城，左卫郎将王文度为熊津都督。
九月，苏定方献俘虏，诏令释放。义慈病死，追赠卫尉卿，允许旧臣去祭吊，诏令葬在孙皓、陈叔宝墓之东，委任扶余隆为司稼卿。王文度渡海时溺死，派刘仁轨代为熊津都督。
扶余璋的侄子福信曾带过兵，与僧人道琛据守周留城反叛，到倭国接回原王子扶余丰立为王，其西部城都响应，引兵围攻刘仁愿。龙朔元年(661)，刘仁轨调新罗兵去救援，道琛在熊津江建两个壁垒。刘仁轨与新罗兵四面夹攻，百济兵逃入壁垒，争过桥落水溺死的有万人，新罗兵回去。道琛退守任孝城，自称领军将军，福信称霜岑将军。派使告刘仁轨“：听说唐与新罗约定，攻破百济后，不论男女老少都杀掉，把国土送给新罗。
我们与其被杀，不如战死。”刘仁轨派使者送信回答，说以利害，道琛十分倨傲，让使者居于外馆，扬言：“使者官卑，我是国家大将，按礼不能见他。”打发使者回去而不作答。刘仁轨因兵少，就休军养威，要新罗来合力攻打。不久，福信杀了道琛，收并其兵，扶余丰无力控制。龙朔二年(662)七月，刘仁愿等在熊津击破福信，攻克支罗城，夜里逼近真岘，天明入城，斩首八百，新罗运粮之路遂通。仁愿奏请增兵，诏令右威卫将军孙仁师任熊津道行军总管，发齐州兵七千人前往。
福信专掌国事兵权，欲杀扶余丰。丰率亲信斩杀福信，与高丽、倭国联和。仁愿有了齐兵，士气大振，与新罗王金法敏率陆军，派刘仁轨率水军，从熊津江同时进军，直趋周留城，扶余丰率兵屯守白江口，四战四败，战船四百被烧，扶余丰逃走，不知去向。伪王子扶余忠胜、扶余忠志率领残兵及倭国人投降，各城也都归顺。刘仁愿带军回朝，刘仁轨代为镇守。
皇帝委派扶余隆为熊津都督，让他归国，抚平新罗的旧怨，招还流亡之人。
麟德二年(665)，扶余隆与新罗王在熊津城相会，歃白马而盟。刘仁轨做盟辞：“以前，百济先王认不清逆顺，不与邻国友好，不与姻亲和睦，与高丽、倭国共同侵略新罗，攻破城县，杀戮人民。天子怜恤百姓无辜受灾，命使臣来修好，先王自恃险峻偏远，侮慢不恭。天子震怒，发兵讨逆伐罪，一举而大定。但振兴亡者扶续绝者，是王者的惯例，所以立前太子扶余隆为熊津都督，使能守其祭祀，依倚新罗，永为友国，结好和亲，消除宿怨。恭承天子之命，永为藩属。右威卫将军鲁城县公刘仁愿亲临此盟。若有背盟兴兵动众者，天神明察，将降百种灾难，子孙不育，社稷失守。世世代代无人敢犯。”
于是做金书铁契，藏在新罗庙中。
刘仁愿等回朝，扶余隆怕众散力薄，也归京师，仪凤年间，进封带方郡王，送归本藩。这时，新罗强盛，扶余隆不敢归旧国，寄居高丽，死。武后又让其孙扶余敬继袭王位，而其国土已被新罗、渤海....所瓜分，百济就此灭亡。