颜真卿，字清臣，秘书监颜师古第五代侄孙。年幼时父亲就去世了，母亲殷氏亲自教育他。长大后，学问渊博，擅长写文章，侍奉母亲很孝顺。
玄宗开元年间，参加进士考试，通过殿试。调到醴泉当县尉。经两次提升，任监察御史，奉命巡查河东、陇州。当时五原有冤狱很久没有断案，天又干旱，真卿平反冤狱后，天降大雨，五原的百姓称为“御史雨”。又巡查河东郡，上书皇帝，弹劾朔方令郑延祚，母亲死了三十年不下葬，皇帝诏令郑终身不录用。听到的人都害怕。升为殿中侍御史。当时御史吉温因为私怨给中丞宋浑罗织罪名，使其降职到贺州。真卿说“：怎么能一时气愤就想害宋瞡的后代呢？”宰相杨国忠讨厌他，暗示中丞蒋冽奏请皇帝任真卿为东都采访判官，再转任武部员外郎，杨国忠始终想排挤他，就赶他出京，任平原太守。
安禄山谋反的迹象已显露出来，真卿估计他一定要反叛，假托阴雨不断，加高城墙，疏通护城河，调查统计有才德的壮士，储备粮草。每天与宾客驾船饮酒，来解除安禄山的怀疑。安禄山果真认为真卿是个书生，不足忧虑。安禄山反叛，河朔都陷落了，只有平原城防守严密，真卿派司兵参军李平骑快马到京都报告皇帝。玄宗初听到安禄山反叛的消息，叹息说“：河北二十四个郡，就没有一个忠臣吗？”等李平到京，皇帝大喜，对左右的官员说“：我不了解真卿的为人，他做的事竟这样出色！”当时平原郡有三千静塞兵，又增招士兵一万人，派录事参军李择交统领，用刁万岁、和琳、徐浩、马相如、高抗朗等人为将领，分别统领军队，在城西门盛大地犒劳士兵，真卿慷慨陈词，泪水直流，全军感奋。饶阳太守卢全诚、济南太守李随、清河长史王怀忠、景城司马李日韦、邺郡太守王焘各领军来归附他。
诏令北海太守贺兰进明率领五千精锐士兵渡河援助。叛贼攻下东都洛阳，派段子光送李忄登、卢奕、蒋清的头到河北示众。真卿担心大家害怕，哄各位将领说：“我一向认识李忄登等人，这些头都不是他们的。”于是杀了段子光，把三颗头藏起来。过了些时候，用草编个人体，接上头，装殓后祭奠，设灵位哭祭他们。
当时堂兄杲卿任常山太守，杀了叛军将领李钦凑等人，清除了土门的敌人，十七个郡同一天自动归顺朝廷，推举真卿任盟主，有二十万兵力，截断了燕赵的交通联络。皇帝下诏封真卿任户部侍郎，辅助李光弼讨伐叛贼。真卿任李晖为自己的副手，而任李铣、贾载、沈震为判官。不久，加封为河北招讨采访使。
清河太守派郡人李萫来向真卿求援兵，李萫说：“听说您首先奋臂号召归顺朝廷，河朔依仗您成为铜墙铁壁。清河郡是您的西邻，有江淮财富供应北边军队，号称‘天下北库’，计算它储藏的粮食，是平原郡的三倍，士兵是平原郡的二倍，您如果趁此机会安抚它，作为腹心，那么控制其他城池就像身躯驱动臂膀，臂膀挥动手指一样容易。”真卿为清河郡派出六千援兵，对李萫说：“我的援兵已出发，您有什么计谋教给我呢？”李萫说：“朝廷派程千里统帅十万军队，自太行山向东进发，准备兵出山郭口，限制叛军前进。您如果攻打魏郡，杀掉叛军将领袁知泰，用精兵打下..口。迎接朝廷的军队出..口攻打邺城、幽陵，平原、清河两郡共十万军队攻向洛阳，分出精锐部队控制要冲。您坚守不与敌人交战，不超过几十天，叛贼必然溃败，自相残杀而死。”真卿认为可行，就传送文告给清河等郡，派大将李择交、副将范冬馥、和琳、徐浩与清河郡、博平郡的五千兵驻扎在堂邑。袁知泰派白嗣深、乙舒蒙等领兵二万交战，叛军战败，被斩了一万多颗首级，知泰败逃到汲郡。
史思明围攻饶阳，派游动的军队截断了平原郡的救兵，真卿害怕打不过敌军，用信招贺兰进明，把河北招讨使让给他。进明在信都作战失败。恰逢平卢将领刘正臣据渔阳起义，真卿想坚定他的信心，派贾载渡海送去十多万军费，并用儿子颜颇做人质。颜颇才十岁，军中的人坚决求他留下儿子，真卿没有听从。
肃宗已在灵武登上了皇帝位。真卿多次派使者带着用蜡丸封的信向皇帝汇报军政事务，拜为工部尚书兼御史大夫，复任河北招讨使。当时军费困难，李萫劝真卿收取景城的盐，让各郡之间互相调济，军中的费用才不缺。第五琦刚在进明军中参谋军务，后来实行这个方法，军中的物资很丰富。
安禄山乘虚派史思明、尹子奇急攻河北一带，各郡又沦陷了，只有平原郡、博平郡、清河郡防守坚固。但人心惶惶，不能再振奋起来。真卿与大家商量说：“敌军锐气很盛，抵挡不住，如果被俘会使国家受辱，不是好办法，不如直接到皇帝行宫，朝廷如果以打败仗的罪名杀我，我死了也不悔恨。”至德元年(756)十月，放弃平原郡，渡过黄河，走崎岖小路到凤翔拜见皇帝，皇帝任他为宪部尚书，又调任御史大夫。
此时，朝廷正处于混乱状态，但真卿仍像平常一样按法律治事，武部侍郎崔漪、谏议大夫李何忌都被真卿弹劾降职。
广平王统率二十万军队收复长安，辞行的那天，在行宫门前不敢上马，快步走出栅栏才上马。王府都虞候管崇嗣在广平王之先上马，真卿弹劾他。皇帝退回奏章，慰勉说：“我的儿子每次外出，我都谆谆教育他，所以不敢失礼。崇嗣年老腿跛，你暂且宽容他。”百官由此都严肃守礼起来。长安洛阳收复后，皇帝派左司郎中李选祭宗庙，在祝词上署名“嗣皇帝”，真卿对礼仪使崔器说“：太上皇还在四川，这样行吗？”崔器立即报告皇帝更改，皇帝认为他通达事理。又向皇帝建议“：《春秋》上记载，新建宗庙，请安神主，鲁成公哭了三天。现在太庙被叛贼毁坏，请在京都郊野筑坛，皇帝向着东方哭祭，然后再派出礼仪使。”皇帝没有采用这个建议。宰相讨厌真卿直言劝谏，调真卿出京任冯翊太守。转任蒲州刺史，封丹阳县子。被御史唐..在皇帝面前诬陷，降为饶州刺史。
乾元二年(759)，任浙西节度使，刘展将要反叛，真卿指示预先做好打仗的准备，都统李山亘认为他无事生非，攻击真卿，皇帝因此任命真卿为刑部侍郎。刘展终于起兵反叛，渡过淮河，李山亘逃奔江西。
李辅国将太上皇迁居西宫，真卿率百官问安，辅国讨厌他，降他为蓬州长史。代宗即位，起用他为利州刺史，没有下任命书，任吏部侍郎。任荆南节度使，还未赴任，改任尚书右丞。
皇帝自陕州回朝，真卿请皇帝先参拜陵墓宗庙，后在正殿即位。宰相元载认为他迂腐，真卿生气地说：“这意见用不用在您，进言的人有什么罪过？但朝廷规章哪能经受您两次破坏呢？”元载记恨在心。不久以检校刑部尚书的职务任朔方行营宣慰使，没有赴任，留在京城主持尚书省的事务，改封为鲁郡公。当时元载招纳很多私党，怕群臣议论报告皇帝，就哄骗皇帝说：“群臣向您上书报告事情，多数进谗言诽谤，请求每次议论朝政，都先报告各自的长官，长官报告宰相，宰相审察对还是错，然后再向您报告。”真卿上奏表说：各部门长官，是显贵的官员，都可专向天子报告，郎官、御史是陛下的腹心，是起耳目作用的臣子，所以出使天下，事情无论是大是小，是对是错，都要察访，回朝报告皇帝。这是古代贤君广开四方视听呀！现在陛下想自己堵住耳朵、蒙住眼睛，听不清、看不明，那国家还有什么希望呢？《诗经》说：“苍蝇飞舞声嘤嘤，飞上荆棘停住身，进谗说话没定准，搅乱各国不太平。”因为他能把白的说得变成黑的，把黑的说得变成白的。诗人恨他们，所以写道：“捉住进谗的家伙，丢到野外喂虎狼，虎狼讨厌不愿吃，把他丢到北大荒。”昔日夏朝的伯明、楚国的无极、汉朝的江充，都是奸谗的人，陛下讨厌他们，是应该的。为什么不回过头来反思明察一下呢？他说的话是假的，是造谣，那就是奸邪的人，应该把他杀掉；如果他说的话不假，就是正派的人，应该奖励他。如果丢掉这些不做，让众人认为陛下不能反思明察而懒得听、懒得看，用这为借口不提意见，那么我私下认为是很可惜的事。
昔日太宗皇帝辛勤管理各种政务，他在《司门式》中说“：没有门第的人有紧急事上奏，派监司和仗家带到皇帝处当面报告，不得阻碍。”是防止堵塞言路而受蒙蔽呀。设立二个马队做仪仗，让必须乘马的处理。这就是他平定天下，使国家太平的原因啊。天宝以后，李林甫得到皇帝宠信，群臣有不先询问宰相就向皇帝报告政事的，就借其他事中伤他，还不敢明目张胆地规定各部门奏事须先报告宰相。当时宦官袁思艺每天到中书省传达皇帝指示，皇帝的举动，必定告诉林甫。林甫就能揣摸皇帝的意思来报告请示，皇帝又惊又喜，把林甫当作能掐会算的神仙，所以皇帝一天比一天宠信他，他一天比一天专权，国人敢怒不敢言，皇帝的意见不能向下宣布，民情不让皇帝知道，这是专权的臣子蒙蔽皇帝，不遵守太宗的法规呀。一步步衰落至现在，国家衰败集中到陛下这一朝，这是逐渐积累起来的。安史之乱之初，百姓还没有疲惫，国家太平的局面尚可达到，但李辅国当权，宰相操纵朝政，互相勾结包庇，开设三司衙门，反复无常，胡乱杀人，使残余的叛贼、溃败的将领向北逃到党项，聚集在一起为非作歹，又加上惊恐，史思明觉得处境危险而害怕，相互勾结发动反叛，东都陷落，先皇帝因此忧虑辛勤而减寿。臣每当想到这些事，就痛彻心骨。
现在国家创伤未平，战乱一天比一天增加，陛下怎能不多听正直的言论，广开视听而堵塞断绝忠心劝谏的言路呢？
陛下在陕州时，奏事的人不限贵贱，群臣认为太宗时的升平局面踮脚就会看到了。况且正人君子难得挺身而进，容易退隐，朝廷开放不避忌讳的言路，尚且怕他们不肯进言，何况怀厌倦的心理，命令宰相宣布准许或不准许进言，命令御史台拟定进言的条目，不能直接向皇帝进言，从此人们不向皇帝报告国事，陛下的见闻，停留在几个人的见闻上，天下的有才智的人，闭着嘴不说话，陛下便认为没有事可说，哪知他们是正害怕不敢进言呢？这是李林甫、杨国忠又复活了。臣认为现在的事，是旷古未有的，即使是李林甫、杨国忠也不敢公开这样做。陛下如果不早觉悟，就会渐渐变得孤立，后悔就来不及了。
于是宦官等在宫中和朝廷外传播。
后来掌管太庙的事务，说祭器没有整治，元载认为他诽谤朝廷，降为峡州别驾，后改任吉州司马；调到抚州、湖州二州任刺史。
元载被杀后，杨绾推荐他，提升为刑部尚书，随后升任吏部尚书。皇帝逝世后，任礼仪使，因而上奏说前几朝皇帝追加谥号的礼节繁复，请按初定的礼节为准，袁亻参坚决排斥他的意见，扣住不上报朝廷。时值国家死丧战乱之后，典章法令废弛，真卿虽然博古通今，多次建议更正，但被专权的大臣阻止，多数被隔断，不能送达皇帝。
杨炎掌管国政，真卿因刚正，不被杨炎容忍，改任太子少师，但还兼任礼仪使。到卢杞掌权，更加不喜欢真卿的刚正，改任太子太师，连礼仪使也罢免了，多次派人探听哪一个方镇方便些，准备把他排挤出京都。真卿去见卢杞，告诉他说：“你先父卢中丞的头颅送到平原郡，脸上满是血，我不忍心用衣服擦，亲自用舌头舔净，您忍心不容忍我吗？”卢杞表面惊惶地下拜，但内心恨之入骨。
李希烈攻陷汝州，卢杞竟然建议派遣真卿做使者：“真卿四方信服，如果到李希烈军中去传达朝廷旨意，可以不烦劳军队就能平定。”皇帝下诏认可。朝中大臣们为此大惊失色。李勉认为失去一个朝廷元老，会给朝廷留下羞耻，秘密上表给皇帝，坚决要求留下真卿。真卿到河南，河南尹郑叔则认为希烈反叛的迹象很明显，劝他不要去，他回答说“：皇帝的命令能逃避吗？”见了希烈后，宣读皇帝的诏书，希烈的养子千余人拔出刀来争着上前杀真卿，众将领都谩骂他，想把他一口吞掉，真卿面不改色。希烈用身子护着他，命令众将退下，于是让真卿住进宾馆。希烈逼真卿写信给皇帝洗刷自己，真卿不听，希烈就借真卿的名义派真卿哥哥的儿子颜岘与几个随从到朝廷继续请求，德宗没有答复。真卿每次给儿子写信，只告诫他们严谨地敬奉祖宗，抚养孤儿，一直没有其他的话。李希烈派李元平劝说他，真卿斥责元平说：“你受国家委任为官，不能报答国家，想我没有兵杀你，还来诱说我吗？”希烈请来他的同党，设盛会，唤来真卿，并指使戏子们借唱戏攻击和侮辱朝廷。真卿愤怒地说“：您是皇帝的臣子，怎么能这样做！？”
起身拂衣离去。希烈非常惭愧。当时朱滔、王武俊、田悦、李纳等叛贼的使者都在座，对希烈说：“很早就听说太师的名望高，品德好，您想当皇帝，太师来了，选人当宰相谁能超过太师？”真卿斥责说：“你们听说颜常山没有？那是我的哥哥，安禄山反叛，首先起义兵抵抗，后来即使被俘了，也不住口地骂叛贼。我将近八十岁了，官做到太师，我至死保持我的名节，怎么会屈服于你们的胁迫？！”众叛贼面尽失色。
希烈终于逮捕了真卿，用甲士看守着。在庭院中挖了一丈见方的坑，传言说要活埋他，真卿约见希烈说：“死生有命，何必搞那些鬼把戏！”张伯仪兵败，希烈命令把张伯仪的仪仗和头颅送给真卿看，真卿悲痛地哭倒在地。恰逢希烈同伙中的周曾、康秀林想偷袭杀掉希烈，尊真卿为统帅，事情泄露，周曾被杀死，就把真卿押送到蔡州。真卿估计一定会死，于是写了给皇帝的遗书、自己的墓志和祭文，指着寝室西墙下说：“这是放我尸体的地方啊！”希烈称帝，派使者问登帝位的仪式，真卿回答说：“老夫年近八十，曾经掌管国家礼仪，只记得诸侯朝见皇帝的礼仪！”
兴元年后，朝廷的军队又强大起来，叛贼料想形势会变，派将领辛景臻、安华到真卿住所，在庭院里堆起干柴说：“不投降，就烧死你！”真卿起身跳入火中，景臻等人急忙拉住了他。希烈的弟弟希倩因跟朱氵此叛乱被杀，希烈因而发怒，派宦官杀真卿，说：“有诏书！”真卿拜了两拜。宦官说“：应该赐你死。”真卿说“：老臣没有完成使命，有罪该死，但使者是哪一天从长安来的？”宦官说“：从大梁来。”
真卿骂道：“原来是叛贼，何敢称诏！”于是勒死了真卿，时年七十六岁。嗣曹王皋听到真卿死节的消息，流下眼泪，三军都痛哭。朝廷因而表彰他不屈的气节。
淮西、蔡州平定后，真卿的儿子君页、硕护送灵柩回京，皇帝因此五天没有上朝，追封真卿为司徒，赠谥号“文忠”。提高一个等级支出办丧事的钱粮布帛。
真卿立身朝堂，正气凛然，刚直而有礼节，不是公正的话和正义的事不去想，天下的人不叫他的姓名，只称鲁公。像李正己、田神功、董秦、侯希逸、王玄志等人，都是真卿最先任用提拔的，后来都有功劳。真卿擅长正楷、草书，笔力遒劲婉转，世间人当作珍宝传习。贞元六年(790)，皇帝发赦书，封颜君页为五品正员官。开成初年，又封曾孙颜弘式为同州参军。