萧王禹字时文。高祖父是南朝梁武帝萧衍。曾祖父是昭明太子萧统。祖父名鮞，是后梁宣帝，父亲名岿，是后梁明帝。萧王禹九岁那年，被封为新安郡王，年轻时以讲孝道闻名。姐姐是隋朝晋王杨广的妃，他跟他们进入长安。萧王禹学习勤奋会写文章，为人刚正不阿光明磊落。他爱好佛学，一向注重静心养性，每当跟和尚们就佛家认为的人间一切皆苦皆空的问题进行辩论，必然阐发出奥秘的意义。经常研读刘孝标的《辩命论》，讨厌它损害前辈圣贤的教化，搅乱有关“性命”的理论，就撰写《非辩命论》来分析它。大意认为“：人靠天地的赐予而生存，谁说这不是天命，但是吉凶祸福，却因人而异，如果一概归结到天命上去，那就十分糊涂了。”当时的晋王府学士柳顾言、诸葛颖看到这篇文章称赞说“：从刘孝标以后几十年里，谈论关于性命道理的，没有谁能击中要害。现在时文先生的这篇文章，足以纠正《辩命论》的根本错误。”
隋炀帝杨广当太子时，萧王禹被任命为太子右千牛。到他登位后，萧王禹改任为炀帝主管衣服的尚衣奉御，加了个检校左翊卫鹰扬郎将的头衔。突然患风湿病，叫家属不请医生治疗，还说“：如果老天给我一个晚年，就用这病作为退隐的理由。”他姐姐知道后来开导他“：凭你的才智，完全可以播扬名声光耀父母，怎能轻率地损害身体去求退隐呢？如果这事受到追究，那么就会犯下不可推测的大罪。”疾病快要好时，他姐姐又鼓励他，所以再次立下了任职进取的志向。连续升任为银青光禄大夫、内史侍郎。凭着皇后弟弟的亲近关系，炀帝把机要政务交给了他，后来多次说了些触犯炀帝心意的话，就逐渐被疏远了。
炀帝巡视雁门关，被突厥围困，萧王禹献计说“：听说始毕可汗借口圈兽打猎来到这里，义成公主一点也不知道他怀有叛变的意图。按照北方少数民族的习惯，义成公主作为可汗的妻子可贺敦主持战争的事。当年汉高祖解除平城的包围，就是靠匈奴单于的妻子阏氏的帮助。何况义成公主是我隋朝皇帝的女儿去当了可贺敦，有我大隋作为后盾。如果派一名使者去向义成公主报告这事，即使没有效果，也不会有损失。我还私下里听到人们的怨言，就是担心陛下平定突厥之后又要去打高丽，因此人心不齐，也许就是造成挫折的一个原因。请陛下颁发诏书告知部队，放弃高丽只打突厥，那么大家的情绪就安定了，会人人主动奋战。”炀帝采纳了这个意见，于是派遣使者去向义成公主传达炀帝的旨意。不久突厥就撤走了，后来抓到了一个突厥密探，他说：义成公主派人向始毕可汗告急，说是北边出现了紧急情况，因此就撤了军，这是义成公主的帮助。
炀帝还是要征讨高丽，对朝臣们说：“突厥猖狂侵扰，又能怎样。因它一时没有溃散，萧王禹就恐吓我改变主意，这事不能宽恕。”于是让他出任河池郡太守，当天离开京城。到河池郡后，发现一万多个山林盗匪抢劫奸淫，肆无忌惮，萧王禹秘密招募勇士，定下奇计进行剿灭，当场制服了他们。缴获的财物，全部赏给有功人员，因此人人竭力效劳。叛军首领薛举派遣他的小儿子薛仁越率领几万兵众到河池郡骚扰，萧王禹迎头截击赶走了他们，从此都不敢进犯，那里恢复了安宁。
唐高祖平定长安后，派人送信招聘萧王禹。萧王禹献出河池郡投奔唐朝，被授光禄大夫头衔，封宋国公爵号，任民部尚书官职。太宗李世民担任右元帅，进攻洛阳，任命萧王禹为秦王府司马。武德元年(618)，改任内史令。当时军务国政处在开创时期，边境还没有平定，高祖竟把机要的事情委托给他，凡是各项政务，没有不让他参与主管的。高祖每当到殿前处理政务，一定会赐他坐上御榻，萧王禹是独孤氏的女婿，谈话时就亲切地喊他为“萧郎”。国家的典章制度，朝廷的礼仪，也交给萧王禹主持制订，萧王禹勤勤恳恳，毫不懈怠，揭露和纠正过失错误，人们都畏惧他。他经常提出几十条建议，多半被采用，高祖亲手写给诏令说：“您的意见，有利于国家。您贡献机智的谋略，用才能帮助我成就好事；我采纳批评意见，用金银酬谢您的美德。现在赏赐一函黄金，来感谢您，不要推让。”萧王禹坚持推辞，高祖没有同意。那年，要在七个州设置官署，必须选拔才能声望都优秀的人担任职务，太宗担任雍州牧时，任命萧王禹为雍州都督。
高祖发出的诏令，中书省常常不及时宣布执行，高祖批评他们拖拉，萧王禹说“：我在隋朝炀帝大业年间，发现内史宣布的诏令，有的前后矛盾，各有关部门执行起来，不知道应当遵照哪个诏令。人们常说容易办的先办，不好办的后办，我在中书省的时间很长，各种情况都遇到过。如今皇家的基业开始建造，事情关系到安危成败，边地还有疑虑，担心贻误机遇。比如每接到一道诏令，我一定进行核对，对那些前后没有矛盾的诏令，才敢宣布执行。拖延的过失，就是这样造成的。”高祖说：“你能这样尽心竭力，我担心什么呢？”萧王禹入朝时，关内的田产家业都垫付了立功人员的奖赏。到这时特地归还给他土地房屋，他都分送给了族间的子侄，惟独留下一幢祠堂，以便祭祀祖先。平定王世充后，萧王禹因参与制定军事谋略的功劳，增封收纳两千户租税，授予尚书右仆射官职。朝廷内外官员政绩的考核工作全部交给他主持，掌管财政经济，他是百官的指导，众多的政务由他统管。萧王禹看待事物有时片面，执行法令又很严，当时的舆论很是鄙视。
萧王禹曾向高祖推荐封伦，高祖任命封伦为尚书令。太宗登位，改任萧王禹为尚书左仆射，封伦为尚书右仆射。封伦一向怀着凶险不正的念头，跟萧王禹商量确定禀奏的事，在太宗面前却都任意更改。这时房玄龄、杜如晦开始主持政务，疏远萧王禹亲近封伦，萧王禹心里不满，于是呈递密封的奏章进行抨击，但内容空洞。太宗由于房玄龄等人都有大功劳，因此认为萧王禹违背旨意，让他免职回家。很快又任命他为特进、太子少师。没过多久，恢复了尚书左仆射官职，赐给收纳六百户租税的实封。
太宗曾问萧王禹：“我想让子孙长久继承帝位，天下永远安宁，究竟该怎样办呢？”萧王禹回答说：“我观察前代圣贤使得国运久长的办法，不如分封诸侯来使政权固若磐石。秦朝统一六国，废除诸侯设置郡县，两代就灭亡了；汉朝夺取天下，既设郡县又封诸侯，国运也有四百多年；曹魏、晋朝废除了诸侯，又不能长久。分封诸侯的制度，实在应该遵照执行。”太宗认为正确，开始商议分封国公刺史。不久因与侍中陈叔达在太宗面前愤怒争执，声调脸色非常严厉，就以不尊重皇上为由免去萧王禹的职务。年底，任命为晋州都督。第二年，调回朝廷任左光禄大夫，兼任御史大夫，跟宰相们一起参与商议朝政。萧王禹经常争辩，有的意见，房玄龄等人也不能抗衡，心里明知是正确的，但不采纳，萧王禹更是怏怏不乐。房玄龄、魏征、温彦博曾犯小错误，萧王禹上表弹劾，但竟然没有追究，反给自己造成损害。为这事罢免了御史大夫，任命为太子少傅，不再参与朝政。贞观六年(632)，授予特进这个闲散官衔，行使太常卿职务。贞观八年(634)，任河南道巡省大使，有个应当审问判罪的犯人不肯交待犯罪情节，于是放在铜格上用火烤，用绳索捆绑吊打，一直整死了，太宗特地免于处分。贞观九年(635)，调回朝廷任命为特进官衔，又让他参与朝政。
太宗曾经亲切随和地对房玄龄说：“萧王禹在隋朝大业年间，劝阻炀帝征讨高丽，被赶出京城任河池郡太守。本应陪同炀帝遭到杀身之祸，反而遇上了平安的机会，这真是塞翁失马，祸福无常啊。”萧王禹听到这番议论，对着太宗叩头感谢。太宗又说：“武德六年以后，太上皇有废除建成立我为太子的想法又拿不定主意，在这期间，我不被建成、元吉宽容，确实产生了功劳丰伟而得不到奖赏的忧虑。萧王禹这人不被他们的丰厚财物所引诱，不被他们的严酷威胁所吓倒，真是个关系国家安危的大臣。”接着写诗赐给萧王禹说：“疾风知劲草，版荡识诚臣。”又对萧王禹说：“您守志不移刚正不阿，古代圣贤也不能超过。但是善恶分得太仔细了，也有失去分寸的时候。”萧王禹拜了两拜感谢说：“我特蒙皇上教导，又肯定了我的忠诚，虽然到了快死的年龄，却如新生一样。”魏征对太宗说“：有违背众人心愿而坚持法度的臣子，圣明的君主因为忠诚而原谅他；有孤立无援而坚持节操的臣子，圣明的君主因为刚正而原谅他。从前听到有关他的传闻，如今见到他的实际情况，萧王禹不是遇到圣明的君主，必然遭受祸患！”太宗对魏征的话很感兴趣。
贞观十七年(643)，萧王禹同长孙无忌等二十四人一起绘制肖像陈列在专为表彰功臣而建造的凌烟阁。当年，立晋王李治为太子，任命萧王禹为太子太保，仍旧参与朝廷政务。太宗御驾亲征高丽时，因为洛阳是军事交通要地，关隘、黄河环绕，就安排萧王禹担任洛阳宫留守。太宗从辽东回朝后，批准萧王禹的请求免去太子太保职务，保留同中书门下职位。太宗因为萧王禹喜爱佛学，曾赐给他一幅彩丝绣成的佛像，并把萧王禹的形象绣在佛像旁边，作为供奉的样子。又赐给王褒书写的《大品般若经》一部，同时赐给袈裟，作为讲述佛经的服装。
萧王禹曾说：“自房玄龄以下的同中书门下的朝臣们，全都结党营私排斥异己，不是以至诚之心事奉皇上。”连续多次地单独禀奏说：“这帮人一块主持朝政，如胶似漆般地结成死党，陛下并不了解底细，他们只是还没有造反而已。”太宗对萧王禹说：“作为国君，要善于使用优异人才，真诚地对待下级官吏，您的话不是说得太严重了吗，哪里会到这种样子！”太宗一连几天对萧王禹说：“没有谁比国君更了解臣子，对别人不能够求全责备，应当忽略他的不足，运用他的特长。我的才能虽然谈不上聪慧明智，但是在善恶的品评方面不能模糊不清。”还多次向萧王禹表明坚信他的忠诚。萧王禹已感到失意，太宗也长久地怨恨他，到底是因为萧王禹的忠诚坚贞占主导地位而没有抛弃他。
恰好萧王禹申请出家当和尚，太宗对他说“：非常了解您一向喜爱僧人，现在不能违背您的心愿。”萧王禹转身之间又禀奏说：“我近来考虑，不能出家。”太宗因为对朝臣们宣布了这事而最后的结果相反，心里很不满意。萧王禹不久又声称腿脚生病，却经常到百官理事的朝堂里来，又不拜见太宗，太宗对身边的臣子说：“萧王禹难道没有得到合适的位置吗，竟不知足到这种地步？”于是亲手写诏书说：
“我听说办事配合协调，即使不同一个质体也能成功；办事相互扯皮，就是同在一个质体也无效果。因此船浮水上木桨划水，可以渡过千里江河；车辕在拉车轮不动，不能移动丝毫距离。所以知道动静合拍容易办事，曲直相反难得成功，何况是理顺上下之间、君臣之间的关系就更重要了。正因为我这国君不算圣明，所以对朝臣们抱着厚望，想要排除虚假追求真诚，清除浮薄返回质朴。至于佛教，我并不真心信奉，虽然有了法定的佛教经书，那本来是浅陋庸俗的虚假技艺。为什么这样说呢？祈求佛教道术的人，无法验证来世的幸福；修养佛家身心的人，反而遭受现世的祸殃。以致像梁武帝萧衍对佛教竭尽心力，梁简文帝萧纲对佛门专心致志，花光国库钱财来供给和尚尼姑，征尽民间劳役来修建佛塔寺院。直到三淮大地诵经的声浪滚滚，五岭高峰拜佛的香烟腾腾，想挽留死前的短暂喘息，延长残存的微弱魂魄。子孙覆灭都无暇顾及，宗庙顷刻就变为废墟，酬报辛劳的效应，该是多么背谬。
“然而太子太保、宋国公萧王禹走翻车的老路，继承亡国的陋习。抛弃公心迁就私念，不明白收敛和表现的机遇；身处俗世口谈佛学，分不清偏邪和正直的心术。宣扬历代的祸患根源，追求自己的幸福根基，对上触犯君主旨意，对下倡导虚浮不实。以前我对张亮说‘：你既然信仰佛教，为什么不出家？’萧王禹就郑重地主动应声，要求带头进入佛门，我立即答应了他，很快他又不去。瞬息之间，七说八说，在宫殿上，出尔反尔。失去朝臣的体统，哪有宰相的器量？我还克制忍耐到现在，萧王禹却完全没有悔改。应当立即离开京城，到地方去任个小职，可以当商州刺史，按惯例取消封号。”
贞观二十一年(647)，调回朝廷授予金紫光禄大夫官衔，恢复宋国公封号。跟随太宗到新建的玉华宫休养，在这里得病去世，享年七十四岁。太宗知道后伤心得停止进餐，太子李治为他举行悼念，派遣使者吊唁祭奠。太常寺拟定谥号叫肃。太宗说：“为死者确定谥号，一定要考察他的品行特点。萧王禹的习性是猜忌过多，肃这个谥号不恰当，要重新据实确定。”于是改谥号为贞褊公。行文追认为司空、荆州都督，赐给棺木，安葬在太宗为自己预先修造的昭陵墓地。萧王禹临终写遗嘱说：“有生必然有死，这是不变的规律。我死后可穿一套单层的衣服，算作换衣仪式。棺内铺一张席子就行了，巴望尽快腐烂，不准再多一样东西。埋葬不要选择日期，只是要从速办理。自古以来贤能明智的人，不是没有同样的事例，你们要努力照办。”儿子们遵照他的遗愿，装棺安葬都很节俭。
儿子萧锐继承官职，娶太宗的女儿襄城公主为妻，官至太常卿、汾州刺史。襄城公主很讲礼仪，太宗经常告诫各位公主，所作所为，都要把她作为榜样。还命令有关部门另外为他们建造宅第，襄城公主辞谢说：“媳妇伺候公公婆母，如同伺候父亲母亲，如果分开居住，那么早晚问安常会耽误。”再三坚决辞谢，才算作罢，命令对老住宅进行改建。永徽初年，襄城公主去世，高宗命令安葬在昭陵。
萧王禹的哥哥萧王景，也有学问德行。高祖武德年间任黄门侍郎，连续调任到秘书监，封为兰陵县公。太宗贞观年间去世，追认为礼部尚书。
萧王禹的侄儿萧钧，是他哥哥———隋朝迁州刺史、梁国公萧王旬的儿子，学识渊博很有才能名望。太宗贞观年间，官至中书舍人，很得房玄龄、魏征看重。高宗永徽二年(651)，官至谏议大夫，兼任弘文馆学士。
当时有个左武侯引驾叫卢文操的人翻墙盗窃左藏库的东西，高宗因为引驾的职责就是举报惩处盗窃的人，却自己进行盗窃，命令有关部门处死他。萧钧向高宗劝谏说：“卢文操犯的罪过，按情节实在不能原谅。不过恐怕天下人听到这事，必然说陛下轻视法律，轻视生命，办事任性，看重财物。我的职责，就是劝谏，心里的想法，不敢不向陛下禀奏。”高宗说道“：你的职务就是进行劝谏，能够尽忠规劝我。”于是特地免除卢文操的死罪，对身边的臣子们说：“萧钧确实是个称职的谏议大夫。”
不久太常寺乐师宋四通等人替宫女传递符信，高宗特地命令先将他们处死，再制订一项相应的法律，萧钧呈递奏疏说“：宋四通等人是在还没有制订这项法律之前犯的罪错，不应当判处死刑。”高宗亲手写诏书说“：我听说防止祸患要在它还没有出现之前，这是前代圣贤看重的事，皇宫里的规章，怎能随意变更呢？战国时代魏安亻喜王的侍妾如姬盗窃兵符发兵援救赵国的事，我把它作为永久的警戒，没有想到如今我自己表现了那样的过失，掌握典章制度，是想不要越轨。但我一心挂念着宫廷，思慕着良相，侧身坐在厅堂前边，希望得到直谏的朝臣。今天才算听到直谏，特地免除宋四通等人的死罪，将他们流放到边远的地方去。”
萧钧不久任太子率更令，兼任崇贤馆学士。于高宗显庆年间去世。他著有《韵旨》二十卷，有文集三十卷流行于当代。
萧钧的儿子萧馞，官至渝州长史。母亲去世时，由于悲伤过度而死。萧馞的儿子萧嵩，另外有传。
萧钧哥哥的儿子萧嗣业，年幼时跟随姑祖母隋炀帝萧皇后到了突厥。太宗贞观九年(635)，回到唐朝，因为十分熟悉北方各民族的情况，担任特使统帅突厥族的部队。连续提升为鸿胪卿，兼任单于都护府长史。高宗调露年间，匈奴、突厥背叛唐朝，萧嗣业率领军队征讨吃了败仗，流放到岭南死去。