吐谷浑，本来是辽东鲜卑徒河涉归的儿子。涉归一名奕洛韩，有两个儿子，庶长子叫吐谷浑，小的叫若洛蝅。涉归死了，若洛蝅代理统治部落，这就是慕容氏。涉归在世时，分七百户给吐谷浑，二部给若洛蝅。群马争斗相互有伤，若洛蝅发怒，派人对吐谷浑说：“先公处置分配，和兄长不同部，为什么不离得远些，却群马争斗相伤？”吐谷浑说“：马吃草饮水，春气发动，所以争斗。争斗的是马，可发怒牵涉到人！分离很容易，现在就离你万里以外！”若洛蝅后悔了，派旧老和长史七那楼道歉。吐谷浑说“：我们先祖以来，在辽右树立德政，先公之世，卜筮的话说‘：有两子，当享受福祚，同时流传子孙。’我是卑微的庶子，按理不能并列为大。现在因为马导致发怒，大概是天的启示。各位试驱马让它往东，如果马从东边返回，我就跟随而去。”就令从骑阻挡马匹使它们回去，数百步后忽然群马悲鸣，急速向西跑去，声音好像山崩，像这样十余次，回去一次执迷一次。七那楼力竭，就跪下说：“可汗，这不是人力所能及的事！”吐谷浑对自己的部落说“：我兄弟子孙都应昌盛，蝅该当传给儿子及曾玄孙，时间可达百余年；我是玄孙时该当显赫。”于是就向西附靠阴山，后来借路到达陇地。若洛蝅追念吐谷浑，作《阿于歌》，徒河把兄长叫作阿于。子孙称王称帝，把此歌作为辇后鼓吹大曲。
吐谷浑于是就迁徙登上陇地，留在木包罕。从木包罕到甘松，南界昂城、龙涸，从洮水西南到白兰的尽头，数千里中，跟随着水草，搭简陋的房屋和帐篷居住，用肉和奶酪当粮食，西北部各杂处的种族称他们为阿柴虏。
吐谷浑死了，有儿子六十人。长子叶延，身高七尺八寸，勇力过人，性情苛刻粗暴。被昂城羌族首领姜聪刺杀，剑还插在身体上，呼唤儿子叶延，告诉大将绝拔瞛说“：我气绝，棺木装殓结束，就速去保卫白兰。那个地方既险要遥远，又土俗懦弱，容易控制而使人就范。叶延是小孩子，想授予其他的人，恐怕仓促而最后不能控制。现在把叶延托付给你，竭尽股肱之力来辅佐他，孺子能够成立，我没有遗憾了。”拔出剑就死了。叶延有儿子十二人。
叶延年幼而勇敢果断，十岁时，扎草为人形，取名叫姜聪，每天早晨就射它，射中就嚎叫哭泣。他母亲说“：仇贼各将已杀掉做成脍，你年纪幼小，何必烦恼天天自找苦吃！”叶延呜咽得好像不能自制，回答母亲说：“确实知道没有用处，可是心无穷尽，不能承受痛苦。”叶延生性特别孝顺，母亲病了，三日不吃饭，叶延也不吃。他看了很多典籍传述，自称曾祖奕洛韩曾封昌黎公，我是公孙的子嗣，依《礼》，公孙的子嗣可以用祖父的字作氏，于是就用吐谷浑作氏了。
叶延死了，儿子碎奚立。性情淳厚恭谨。三弟把持大权，各大将共同杀掉了他。碎奚忧伤悲哀不再管理事务，于是就立儿子视连为世子，把事务委托给他，号叫莫贺郎，华言是“父亲”的意思。碎奚终于因忧伤死了。视连立，因父亲死去忧伤思虑，不游乐酣饮。十五年，弟视黑立。死，儿子树洛干等人均年幼，弟乌纥提立，娶树洛干的母亲为妻，生两子慕..、慕利延。乌纥提一名大孩。死，树洛干立，自称车骑将军。这一年是晋义熙初年。
树洛干死，弟阿豺立，自称骠骑将军、沙州刺史。部落境内有黄沙，周围数百里，不长草木，因此称为沙州。阿豺兼并了氐、羌，土地方圆数千里，号称强国。登上西强山，观察垫江源头，问群僚说：“此水东流，另外有什么名称？由哪个郡国流进哪条河呢？”他的长史曾和说“：此水经过仇池、晋寿，从宕渠流出才称为垫江，到巴郡入江，越过广陵入海。”阿豺说“：水尚且知晓归到一处，我们虽然是塞外小国，难道没有所归吗？”派使者和宋交往，贡献他们的地方物产。宋少帝封阿豺为浇河公。未来得及拜谢接受，宋文帝元嘉三年(426)，又加任命。又将派使者朝见进贡，正逢阿豺暴病，临死前召集所有的子弟，告诉他们说：“先公车骑舍弃他的儿子虔，把大业交付我，怎么敢忘记先公的举动而对纬代有偏私！请让慕王贵继承大事。”阿豺有儿子二十人，纬代是长子。阿豺又对他们说“：你们各给我一枝箭，将来在地下研习。”一会儿又命母弟慕利延说：“你取一枝箭折断它。”慕利延折断了它。阿豺说“：你取十九枝箭折断它。”慕利延没能折断，阿豺说“：你们知道不知道？单枝的箭容易折断，众多的箭难以摧毁，合力一心，这样社稷就牢固。”说完就死了。慕..立。
此前，阿豺那时，宋命竟然未到达就死了。慕..又上表交好刘宋，宋文帝又授予陇西公的爵位。慕..招集秦、梁无业的人，以及羌戎杂夷人众达五、六百部落、南通蜀、汉，北接凉州、赫连，部众变多。太武帝时，慕..才派他的侍郎谢大宁上表归顺北魏。不久，讨伐并擒住赫连定，把他送到京师。太武帝嘉奖他，派使者策授慕..为大将军、西秦王。
慕..上表说：“臣下确实平庸懦弱，竭尽精诚衷心，俘获越分的逆贼，把战利品献给王府，爵秩虽高，但土地没增加扩大，车旗已经修整，可是财物没遍赏，希望能够鉴察、谅解我的竭诚之心。臣下不久前迎击寇逆，边境的人被贼掠夺，流徙转移东去。现在皇上教化统一，请求返回乡土。乞佛曰连、窟略寒、张华等三人妻子老小在此，分离很可怜，希望能下令一并遣返，使恩德滋润远方，生死感恩戴德。”
太武帝下诏公卿在朝堂会合，商议答复施行。太尉长孙嵩和议郎、博士二百七十九人奏议说：“以前有司处理，认为西秦王是荒远地区的君主，本不是政治教化所能达到的地方，来就接受，去就不禁。皇威加于远方，西秦王仰慕道义畏惧威严，称臣进贡，请求授予爵位称号。商议人认为，古时极远地方的君主，虽然人多地广，可是爵位不能比照华夏。陛下对王官给予宠信，是超越了定分，装饰车旗，等列如同上国。至于缯帛絮绵所制衣服的多少，旧法没有规定，都是临时规定多少。从汉、魏以来，招抚安定远方之国，有许多先例。吕后赠送单于御车两乘、马两驷，单于报答送马千匹；以后匈奴和亲，对等的国家，赠送缯帛絮绵衣服也不过数百；呼韩邪称臣，亲自入朝，才到万匹。现在西秦王如果因为本土没有桑蚕，就应该对朝廷有所请求，不可以说财物没有遍赏。周室衰败，齐侯小白使天下纳入正轨，有赐予祭后之肉的命令，没有增加土地的赏赐。晋侯重耳攻破楚国的城濮，只接受南阳的田地，作为朝见时住宿的城邑。西秦所送的，只有赫连定罢了。塞外的人，因时乘便，侵入秦、凉，没有筹划开拓疆界的功勋，爵位列上国，治理秦、梁、河、沙四州地方，却说土地没有增加扩大。把圣朝当作衰败的周室，却将自己看作五霸，没有满足的心情，难道可以穷尽吗？西秦王忠于朝廷，推究他原来的心情，肯定不是这样。或是左右的人不劝诫，因此招来这种带累。
“查检西秦流徙人口，贼人作乱时劫掠的都在蒲坂。现在已经称藩，四海都已安定，天下成为一家，可令秦州送到京师，随后遣返。所要求的乞佛等三人，以前是宾国的使者，来到王庭，国破家迁，就成为臣民，不可听受准许。”
皇帝命令“：公卿议决的不算违背礼节。西秦王收取的金城、木包罕、陇西的地盘，他自己收取的，朕就给予他，就算是分给的土地，何必再扩大？西秦诚挚恳切，絮绵丝织物品随使者的疏密增添，不限于一匹。”从此，慕王贵贡献非常简单。又和宋交好，宋文帝封他为陇西王。
太延二年(436)，慕..死了，弟弟慕利延立。北魏下诏派使者用策节为慕王贵加谥号叫惠王。后来封慕利延为镇西大将军、仪同三司，改封西平王；让慕王贵的儿子元绪为抚军将军。当时慕利延又和宋交好，宋封他为河南王。太武帝征伐凉州，慕利延害怕了，就率领他的部队，向西逃往沙漠。太武帝因慕利延兄有擒获赫连定的功劳，派使者向他宣示晓谕，于是返回。后来慕利延派使者上表谢罪，表章上奏，就下诏褒奖他。
慕利延兄长的儿子纬代害怕慕利延害自己，和使者谋划自己回京师，慕利延察觉就杀掉了他。纬代的弟弟叱力延等八人逃回师，请求发兵讨伐慕利延。太武帝封叱力延为归义王，诏令晋王伏罗率领众将讨伐。军队到达大母桥，慕利延兄长的儿子拾寅奔向河西，伏罗派将追赶击杀，斩首五千余级。慕利延逃往白兰。慕利延从弟伏念、长史孚鸟鸠黎、部大崇娥率部众一万三千落归顺投降。后来又派征西将军、高凉王那等人讨伐白兰。慕利延就进入于阗国，杀掉国王，死者数万人。向南征伐剡宾。派使者和宋交好、求援，进献乌丸帽、女国金酒器、胡王金钏等物品，宋文帝用牵车赏赐他。七年，才返回故土。
慕利延死了，树洛干的儿子拾寅立。开始在伏罗川建城邑，居止出入暗中比拟王者。拾寅奉行进献物品的职责，接受北魏正朔，又接受宋的封爵，号称河南王。太武帝派使者封他为镇西大将军、沙州刺史、西平王。后来拾寅因地处险远自负，很不恭敬从命。派使者和宋交好，献良马、四角羊，宋明帝加封他官号。
文成帝时定阳侯曹安上表说拾寅现在的城堡白兰，有许多金银、牛马，如攻打它们，可以有很大的收获。议论的人都认为，先帝不满拾寅兄弟的不和睦，让晋王伏罗、高凉王那再次往讨，竟然没有大胜，虽然拾寅远远逃走，但我军也很疲劳。现在待在白兰，不侵犯王朝边塞，没成为人民的祸患，不是国家的紧要事情。如果派使者招抚，他们肯定会请求作为臣下，可以不费力就平定了。王者对四方边远的国家，拘缚他们就行了，何必除掉那个国家，占有他们的土地？曹安说：“臣以前是守卫浇河的将军，和他们相距不远，明了他们的意向态势。如分兵进攻他们附近的地区，拾寅必定逃奔守卫南山，不过十天，牛马的草料吃完了，人也没有吃的了，部众必然溃散叛乱，可以一举平定。”文成帝听从了他。下诏阳平王新成、建安王穆六头从南道出兵，南郡公李惠、给事中公孙拔和曹安从北道出兵讨伐他们。拾寅逃往南山，各军渡河追赶。当时军中士卒生病较多，各将商议：逆贼已远远地逃走，军容已振奋，现在驱使疲劳生病的士卒，获取很难有望的功劳，不也是过错吗？众人认为有道理，就领兵返回，缴获驼马二十余万。
献文帝时又下诏上党王长孙观等人率领州郡的兵马讨伐拾寅。军队到达曼头山，拾寅来迎战，长孙观等人指挥士兵击败他，拾寅夜里逃跑了。因此想改过恢复蕃职，派别驾康盘龙上表朝拜进贡。献文帝拘禁了他，不答复那个使节。拾寅部落饥荒严重、屡次进犯浇河。献文帝下诏平西将军、广川公皮欢喜率领敦煌、凉州、木包罕、高平各军做先锋，司空、上党王长孙观为大都督，讨伐他。长孙观等军进入拾寅的境内，割掉他们的庄稼。拾寅困迫恐惧，派儿子到军中，表示要改过，长孙观把此事报告皇帝。献文帝重重慰劳将士，于是下诏严词谴责拾寅，求取人质。拾寅派儿子斤入侍，献文帝不久将斤遣返。拾寅后来又扰掠边民，派他的将军良利守卫洮阳，这是木包罕统辖的地方。木包罕镇将、西郡公杨钟葵给拾寅写信谴责他。拾寅表白说“：奉诏令，听凭臣还归故土，所以派良利守卫洮阳。如不追加前恩，请求让洮阳贡奉他们的土产物品。”辞意恳切，献文帝准许，从此每年进奉贡物。
太和五年(481)，拾寅死了，儿子度易侯立，派他的侍郎时真进贡地方物产，提及上表称嗣的事情。后来度易侯进攻宕昌，下诏责备他，并赐予锦采一百二十匹，晓谕他，让他悔改。掠夺的宕昌家口、部曲按时送还。度易侯全部接受了诏命。度易侯死了，儿子伏连筹立。
孝文帝想让伏连筹入朝，他上表称说有病，并立即修整洮阳、泥和城，而且设置戍卫。文明太后去世，派人报丧，伏连筹拜命不恭敬，有司请求讨伐他们，孝文帝不准。群臣认为伏连筹受命不恭敬，不应接受他进献的物品。孝文帝说：“拜受有失节，可加以责问。进献土毛，是做臣下的常道。拒绝所献，就是和他断绝，即使想让他改悔，他的通路也没有来由了。”下诏说：“朕在哀痛内疚，未有征讨之心。去年春天木包罕上表请求攻取洮阳、泥和两戍卫，当时认为这是边将的常事，立即依从准许。在偏师征讨时，两戍卫听到风声请求投降，捉到并加以审讯的两千多人，又俘获妇女九百人，小孩子和妇女可全部放还。”伏连筹就派世子贺鲁头到京师朝见。礼赐有加，封伏连筹为使持节、都督西垂诸军事、征西将军、领护西戎中郎将、西海郡开国公、吐谷浑王，麾旗章绶饰物，都全数给予。
后来派兼员外散骑常侍张礼出使到伏连筹处。伏连筹对张礼说“：以前和宕昌交好，经常被称为大王，自己则称名。现忽然被称为仆，并且拘禁这个使节。将要命偏师，去问什么意思。”张礼说：“君和宕昌都是魏的藩国，却屡次有所动作，很违背做臣下的节操。正当发兵之时，宰辅认为君如返迷知罪，就能保守藩业；如守愚不改，那灾祸即将到来。”伏连筹于是沉默了。到孝文帝驾崩，伏连筹派使者赴哀，竭力说自己的诚敬之心。
伏连筹对内整治职贡，对外兼并戎狄。在塞外之中号称强富。比拟天朝，设置官员有司，对各国行使皇帝权力，自我夸大。宣武初，下诏谴责他说：“梁州上表送来卿给宕昌的书信。梁弥邕与卿均是边附，说到那个国家是邻藩，论到它的地位是同列，却把书称为表，把答复称作旨。有司按国家制定的刑罚，恳切请求讨伐。朕考虑到险远多忧，容易造成疑惑，所以先宣示此意，你自己好好考虑。”伏连筹上表申述自己的意思，词语诚恳至极。终宣武世到正光，牦牛、蜀马和西南的珍宝，无一年不送。后来秦州城人莫折念生反叛，河西的道路断绝。凉州城人万于菩提等人在东面响应莫折念生，囚禁刺史宋颖。宋颖秘密派人向伏连筹求援，伏连筹亲自率领大军救援，因此获得保全。自此以后，关口边界不通，贡献于是也断绝了。
伏连筹死了，儿子夸吕立，开始自称为可汗。生活在伏俟城，在青海西边十五里。虽有城郭却不居住，常常住在穹庐中，追随水草畜牧。那个地方东西三千里，南北千余里。官吏有王、公、仆射、尚书和郎中、将军等称号。夸吕有形状如椎的一撮之髻，有羽毛装饰的珠子，用黑色丝织品做帽子，坐金狮子床，给他妻子加称号为母尊，穿彩帛做成的裙子，披锦制的大袍，头发辫成辫子垂在后边，头戴金花冠。
他们的风俗：男人的衣服和华夏大致相同，多用罗巾做冠，也用缯做帽；妇人都穿连珠贝，束发，以多为贵。兵器有弓、刀、甲、矛。国家没有固定的赋税，需要时就向富室商人征税来充实国用。他们的刑罚：杀人和盗马，死罪；其他的则征收物品来赎罪，也度量事情轻重判决杖刑。对人施死刑必须用毡子蒙头，拿石头从高处击打。父兄死了，可娶后母及嫂子为妻等，和突厥风俗相同。至于婚娶，贫穷不能准备财礼的人，就盗走那个女人。死去的人也都殡埋，他们服丧的丧服，在下葬结束时就去掉。性格贪婪，忍心杀害。喜好射猎，用肉、酪当粮食。也懂得种田，有大麦、菽、豆，可北界气候多寒，只能种芜菁、大麦，因此土俗贫多富少。青海周围千余里，海内有小山。每到冬天结冰后，把良牝马放置此山，到来年春天收回，马都有孕，所生的马驹，号称是龙种，肯定多骏异之马。吐谷浑曾得到波斯的草马，放到海中，因而生下青白色马驹，能日行千里，这就是世人所传的青海骢。当地出产牦牛、马骡，多鹦鹉，铜、铁、朱砂丰富。地尽善阝善、且末。
兴和年间，齐神武作相，招徕怀柔荒远之国，蠕蠕已经归附国家，夸吕派使者表达敬意。神武晓谕大义，接受朝见进贡，夸吕就派使者赵吐骨真借路蠕蠕，频繁来到东魏，又举荐他的从妹，孝静帝收纳为嫔。帝派员外散骑常侍傅灵木剽出使到那个国家。夸吕又求婚，就让济南王匡的孙女作为广乐公主嫁他为妻。此后朝见进贡不断。
西魏大统初，周文派仪同潘浚晓谕逆顺的道理，于是夸吕再次派使者献上能舞蹈的马和羊、牛等。可是破坏掠夺不停，沿边地区多受其害。废帝二年(553)，周文率领大军到达姑臧，夸吕惊恐，派人进贡地方物产。这年，夸吕又和齐通使。凉州刺史史宁侦察得知他回返，在州西赤泉袭击了他，俘获他的仆射乞伏触状、将军翟潘密，经商胡人二百四十人，驼骡六百头，杂彩丝绢数以万计。恭帝三年(556)，史宁又和突厥木杆可汗袭击夸吕，打败了他，俘获他的妻子儿女，缴获珍稀物品和杂畜。武成初，夸吕又侵犯凉州，刺史是云宝战死。贺兰祥、宇文贵率兵马讨伐，夸吕派他的广定王、钟留王迎战。贺兰祥等人打败了他们，广定王等逃走。又攻陷洮阳、洪和二城，设置洮州后还师。保定年间，夸吕前后三代派使者进献地方物产。天和初，他的龙涸王莫昌率众来降，把他的地盘作为扶州。二年五月，又派使者来进献。建德五年(576)，那个国家大乱，武帝诏令皇太子征讨。军队到达伏俟城，夸吕逃走，俘获其余部众而返。第二年，又再派使者奉献。宣政初，他的赵王他娄屯前来归降。从此朝见进献就断绝了。
到隋开皇初，侵犯弘州，土地空阔，人烟阻塞，废弃了它。帝派上柱国元谐率领步骑数万攻打它。贼寇征发全体国人，从曼头到树敦，甲骑不断。他所布置的河西总管定城王钟利房和他的太子可博汗先后来迎战，元谐先后打败他们。夸吕大为惊惧，率领亲兵远远地逃走了。他们中有名的王十三人召回并率领部落来归降，皇上因其中的高宁王移兹良裒平素得众人之心，封为大将军、河南王，统率降众。其余官员赏赐各有不同。不久，又来侵犯边关，州刺史皮子信迎战而死。汶州总管梁远率精锐士卒打击他们，这才逃回。不久又进犯廓州，廓州兵马打跑了他们。夸吕在位百年，屡次因为喜怒废黜杀掉太子。后来太子惧怕被杀，于是就谋划抓住夸吕而归降，向边关官吏请求发兵。秦州总管河间王打算答应他，皇上不准。太子的谋划泄露，被他父亲杀掉。又立小儿子嵬王诃为太子。叠州刺史杜祭请求借其挑衅之机讨伐他，皇上又不准。六年，嵬王诃又惧怕他父亲杀他，谋划归国，请求派兵迎接。皇上对使者说“：普天之下，都是朕的臣下，各自做好事，就是朕称心之事。嵬王既有好意，想来投归服从。要教给嵬王做臣子的方法，不能从远方派遣兵马，帮助去做坏事。”嵬王于是就停止不做了。八年，名王拓拔木弥请求率千余家归化。皇上说“：叛天背父，怎么可以收纳？而且他的本意正是避死，现在若拒绝又是不仁。如有音信，应该派人抚慰，听任他主动摆脱，不必派兵马接应。他的妹夫和外甥想来，也听从他们的意见，无须鼓励诱导。”这年，河南王移兹裒死了，文帝令他弟弟树归承袭部众。平定陈以后，夸吕大为惊惧，逃往险远的地方，不敢再做贼寇。
十一年，夸吕死了，儿子世伏派他的侄子无素上表称藩，并进献地方物产，请求让女儿在后庭充数。皇上对无素说：“若依从上表请求，其他国家就会效仿，一个准许一个拒绝，这就是不平。如都准许，又不是好办法。”最终没有准许。十一年派刑部尚书文瞖抚慰他。十六年，让光化公主嫁世伏为妻，世伏上表要称公主为天后，皇上不准。
第二年，那个国家大乱，国人杀掉世伏，立他弟弟伏允为首领。使者陈述废立的事情，并为不请命而行事来谢罪，并请求依从习俗娶公主为妻，皇上准许。从此每年朝见进贡，但是常常探询国家消息，皇上特厌恶他。隋炀帝即位，伏允派儿子顺来朝见。当时铁勒侵犯边塞，帝派将军冯孝慈出兵敦煌抵御，铁勒作战失利，派使者谢罪请降。帝派黄门侍郎裴矩抚慰他们，婉言让他攻击吐谷浑来表示愿为皇上贡献自己的力量。铁勒立即带兵袭击、打败了吐谷浑，伏允东逃，守卫西平境内，帝又令观德王雄出兵浇河，许公宇文述出兵西平偷袭，大败敌众。伏允逃跑到山谷中间，他的故地都空无一人。从西平临羌城以西，且末以东，祁连以南，雪山以北，东西四千里，南北二千里都被隋朝占有。设置郡、县、镇、戍，征发天下轻罪之人迁徙居住这里。于是留下顺不让回还，伏允没有了资助力量，率徒众数千骑，客居党项。帝立顺为首领，送出玉门，命他统率剩余部众，让大宝王泥洛周作辅助。到西平，他的部下杀死泥洛周，顺终于没有进入而返回。
大业末年，天下大乱，伏允收复了他的故地，屡次进犯河右，郡县不能遏制。