梁睿,字恃德,从小深沉机敏,很有操行。他的父亲梁御曾跟随周文帝宇文泰征战,屡立功勋,被封为侍中、仪同三司、雍州刺史等职。因为他是功臣的儿子,宇文泰从小就将他养在宫中,命他与自己的儿子们一起游玩。七岁,继承父亲的封爵,为广平郡公。以后,历任仪同三司、本州大中正、开府,改封爵位为五龙郡公,任渭州刺史。周闵帝受西魏禅让称帝,封他为御伯。出任中州刺史,镇守新安以阻挡北齐。齐军进犯,他常常把他们打退。闵帝对他大为赞叹,封他为大将军。因为他父亲的功劳,朝廷又给晋爵为蒋国公,征入朝廷任司会。后来,他跟随齐王宇文宪在洛阳抗拒齐将斛律明月,每次战斗都立下战功,迁任小冢宰。他又历任敷州刺史、凉州和安州的总管,每到一处,都有突出的政绩,因而,被晋封为柱国。

  隋文帝杨坚总揽北周的朝政,命梁睿代王谦为益州总管。他行至汉川西部,王谦反叛,领兵攻打始州,使他无法前进。杨坚命他为行军元帅,率领行军总管于义、张威、达奚长儒、梁升、石孝义各部步骑两军共二十万人马讨伐王谦。王谦派开府李三王把守通谷,梁睿派张威将通谷打破。大军进至龙门。王谦的部将赵俨、秦会拥众十万,据险设营,绵延三十里长。梁睿命将士们衔枚疾进,从小路突然杀出,四面奋勇攻击,将三十里防线打得七零八落。周军一鼓作气,继续前进。王谦的部将敬豪率兵把守剑阁,梁岩守卫平林,都因畏惧周军威势前来投降。王谦又命高阿那王襄、达奚其心等率重兵进攻利州。听说梁睿率大军将至,达奚其心分出一部兵力占据开远。梁睿派上开府拓跋宗进向剑阁,派大将军宇文..直指巴西,大将军赵达所部水军进入嘉陵江。又派张威、王伦、贺若震、于义、韩相贵、阿那惠等人率兵分道进攻达奚其心,从午时至申时,两军鏖战厮杀,叛军终被打败,达奚其心逃奔王谦那里。梁睿挥师进逼成都,王谦命达奚其心、乙弗虔把守城池,亲率五万精兵,背城结阵,迎战周军。梁睿一举将他打败。王谦正要逃回城中,达奚其心、乙弗虔献城投降。王谦领部下三十人骑马逃走,新都县县令王葆将他捉拿。梁睿在街市上将王谦斩首,剑南全被平定。朝廷晋封他为上柱国,总管的职位不变,又赏赐给他丝绸五千段、奴婢一千人、金二千两、银三千两,封给食邑一千户。

  这时,梁睿威名震动西部各州,夷獠纷纷归附,惟有南宁首领爨震倚恃偏远,不肯投降。梁睿上疏陈奏:“南宁州,是汉代....管辖的地方。近代以来,那里分别设置兴古、云南、建宁、朱提四郡,人口繁多,财宝丰饶。二河盛产军马明珠,益州、宁州有盐井和珍奇的犀牛角。晋泰始七年(271),因益州地处偏远,地面辽阔,又分设了宁州。到南梁时,南宁州刺史徐文盛被从湘东征调到荆州,因中原尚被阻隔,无法顾及远方的州郡,土人爨瓒便乘机占据一方。国家只得授予他刺史的职位以便遥控,他的儿子爨震继承父职,以至于今。而爨震经常不向朝廷行人臣大礼,贡赋也常不缴纳。听说那里的百姓都苦恼于他的苛政,可望沐浴天子的惠风。借着这次平蜀的军队,不需再重派人马,群獠已经降服,请求再去平定南宁。”杨坚很同意他的意见,然而因天下初定,恐怕人心不安,所以没有允许。后来派史万岁率兵讨平了南宁,但执行的都是梁睿的策略。

  梁睿恩威兼著,边境的人民对他心悦诚服,声望越来越高,杨坚心中暗暗地嫉妒他。薛道衡随军队在蜀地,劝他上表请杨坚称帝,杨坚看到奏章十分高兴。杨坚接受禅让即皇帝位,对梁睿礼遇更加优隆。他又陈奏平定南陈的策略,文帝赞同,颁布诏书说:“过去,公孙、隗嚣,都是东汉的仇人,光武帝还与他们和好,承认他们是皇帝。尉佗对于汉高祖,开始也不愿意臣服。孙皓给晋文帝写信,信中不用‘启’而用‘白’字。有的通款降服,有的被武力消灭。王者应胸怀远大,允许败亡之君尊养待时。虽然陈国使者来朝拜,不愿臣服,如您的雄才大略,实在需要责罚他们。我还想着暂时缓一缓对他们的诛灭,你应该了解其中的用意。淮海西岸还未平定,一定要兴动大军,如果用水兵袭击,还需要委屈你去效力。你以身许国,想来是不会推辞的。”梁睿便不再说攻打南陈的事。他当时见突厥日益强大,又陈奏镇守北部边境的方略十余条。文帝深为赞叹,并殷勤答复。

  他认为自己是北周的旧臣,长久镇守要害的地方,心内很不安稳,屡次请求入朝任职,于是被征还至京城。文帝接见他时,很替他高兴,命他进殿,两人握手笑谈,极为高兴。他出宫后对亲近的人说:“功成身退,今天正是时候啊。”便称病在家,闭门自守,不与当时权贵交往。文帝赐给他板舆上殿。梁睿平定王谦以后,自认为名声太大,恐怕被人们忌恨,便大肆接受贿赂以自损污,因此,他登记的立功将士的簿册多有不实之处。到朝廷喊冤叫屈的前后有一百来人。文帝命有司调查这些事,主使的人大多获罪,梁睿畏惧,上表陈述并谢罪,请求把自己投入大理监狱。文帝宽慰并送他回家。

  开皇十五年(595),他跟随文帝到洛阳,去世,谥号为襄。