梁睿，字恃德，从小深沉机敏，很有操行。他的父亲梁御曾跟随周文帝宇文泰征战，屡立功勋，被封为侍中、仪同三司、雍州刺史等职。因为他是功臣的儿子，宇文泰从小就将他养在宫中，命他与自己的儿子们一起游玩。七岁，继承父亲的封爵，为广平郡公。以后，历任仪同三司、本州大中正、开府，改封爵位为五龙郡公，任渭州刺史。周闵帝受西魏禅让称帝，封他为御伯。出任中州刺史，镇守新安以阻挡北齐。齐军进犯，他常常把他们打退。闵帝对他大为赞叹，封他为大将军。因为他父亲的功劳，朝廷又给晋爵为蒋国公，征入朝廷任司会。后来，他跟随齐王宇文宪在洛阳抗拒齐将斛律明月，每次战斗都立下战功，迁任小冢宰。他又历任敷州刺史、凉州和安州的总管，每到一处，都有突出的政绩，因而，被晋封为柱国。
隋文帝杨坚总揽北周的朝政，命梁睿代王谦为益州总管。他行至汉川西部，王谦反叛，领兵攻打始州，使他无法前进。杨坚命他为行军元帅，率领行军总管于义、张威、达奚长儒、梁升、石孝义各部步骑两军共二十万人马讨伐王谦。王谦派开府李三王把守通谷，梁睿派张威将通谷打破。大军进至龙门。王谦的部将赵俨、秦会拥众十万，据险设营，绵延三十里长。梁睿命将士们衔枚疾进，从小路突然杀出，四面奋勇攻击，将三十里防线打得七零八落。周军一鼓作气，继续前进。王谦的部将敬豪率兵把守剑阁，梁岩守卫平林，都因畏惧周军威势前来投降。王谦又命高阿那王襄、达奚其心等率重兵进攻利州。听说梁睿率大军将至，达奚其心分出一部兵力占据开远。梁睿派上开府拓跋宗进向剑阁，派大将军宇文..直指巴西，大将军赵达所部水军进入嘉陵江。又派张威、王伦、贺若震、于义、韩相贵、阿那惠等人率兵分道进攻达奚其心，从午时至申时，两军鏖战厮杀，叛军终被打败，达奚其心逃奔王谦那里。梁睿挥师进逼成都，王谦命达奚其心、乙弗虔把守城池，亲率五万精兵，背城结阵，迎战周军。梁睿一举将他打败。王谦正要逃回城中，达奚其心、乙弗虔献城投降。王谦领部下三十人骑马逃走，新都县县令王葆将他捉拿。梁睿在街市上将王谦斩首，剑南全被平定。朝廷晋封他为上柱国，总管的职位不变，又赏赐给他丝绸五千段、奴婢一千人、金二千两、银三千两，封给食邑一千户。
这时，梁睿威名震动西部各州，夷獠纷纷归附，惟有南宁首领爨震倚恃偏远，不肯投降。梁睿上疏陈奏：“南宁州，是汉代....管辖的地方。近代以来，那里分别设置兴古、云南、建宁、朱提四郡，人口繁多，财宝丰饶。二河盛产军马明珠，益州、宁州有盐井和珍奇的犀牛角。晋泰始七年(271)，因益州地处偏远，地面辽阔，又分设了宁州。到南梁时，南宁州刺史徐文盛被从湘东征调到荆州，因中原尚被阻隔，无法顾及远方的州郡，土人爨瓒便乘机占据一方。国家只得授予他刺史的职位以便遥控，他的儿子爨震继承父职，以至于今。而爨震经常不向朝廷行人臣大礼，贡赋也常不缴纳。听说那里的百姓都苦恼于他的苛政，可望沐浴天子的惠风。借着这次平蜀的军队，不需再重派人马，群獠已经降服，请求再去平定南宁。”杨坚很同意他的意见，然而因天下初定，恐怕人心不安，所以没有允许。后来派史万岁率兵讨平了南宁，但执行的都是梁睿的策略。
梁睿恩威兼著，边境的人民对他心悦诚服，声望越来越高，杨坚心中暗暗地嫉妒他。薛道衡随军队在蜀地，劝他上表请杨坚称帝，杨坚看到奏章十分高兴。杨坚接受禅让即皇帝位，对梁睿礼遇更加优隆。他又陈奏平定南陈的策略，文帝赞同，颁布诏书说：“过去，公孙、隗嚣，都是东汉的仇人，光武帝还与他们和好，承认他们是皇帝。尉佗对于汉高祖，开始也不愿意臣服。孙皓给晋文帝写信，信中不用‘启’而用‘白’字。有的通款降服，有的被武力消灭。王者应胸怀远大，允许败亡之君尊养待时。虽然陈国使者来朝拜，不愿臣服，如您的雄才大略，实在需要责罚他们。我还想着暂时缓一缓对他们的诛灭，你应该了解其中的用意。淮海西岸还未平定，一定要兴动大军，如果用水兵袭击，还需要委屈你去效力。你以身许国，想来是不会推辞的。”梁睿便不再说攻打南陈的事。他当时见突厥日益强大，又陈奏镇守北部边境的方略十余条。文帝深为赞叹，并殷勤答复。
他认为自己是北周的旧臣，长久镇守要害的地方，心内很不安稳，屡次请求入朝任职，于是被征还至京城。文帝接见他时，很替他高兴，命他进殿，两人握手笑谈，极为高兴。他出宫后对亲近的人说：“功成身退，今天正是时候啊。”便称病在家，闭门自守，不与当时权贵交往。文帝赐给他板舆上殿。梁睿平定王谦以后，自认为名声太大，恐怕被人们忌恨，便大肆接受贿赂以自损污，因此，他登记的立功将士的簿册多有不实之处。到朝廷喊冤叫屈的前后有一百来人。文帝命有司调查这些事，主使的人大多获罪，梁睿畏惧，上表陈述并谢罪，请求把自己投入大理监狱。文帝宽慰并送他回家。
开皇十五年(595)，他跟随文帝到洛阳，去世，谥号为襄。