宇文庆，字神庆，宇文神举的兄弟。性情深沉，有才识和度量，从小以聪明敏捷被人们称誉。他最初在东观读书，涉猎大量文史经典。过些时候他对别人说“：读书能够认识人的姓名就行了，怎么能长久地从事笔墨生涯而成为腐儒呢？”当时，文州贼寇作乱，他应募从征，因立功被授予都督。卫王宇文直镇守山南，让他在自己左右。他善于射箭，又有胆气，好与猛兽格斗，宇文直很器重他，升任他为车骑大将军、仪同三司。诛杀宇文护，他也参与其事。进而被授予骠骑大将军，加封为开府。他跟随武帝进攻河阴，首先登上城垛。与敌人短兵相接，被石头击中，从城上坠落，昏迷后又苏醒过来。武帝慰劳他说“：你的勇气多得可以卖给别人了。”他又跟随武帝攻打晋州，齐军大批涌来。他与齐王宇文宪骑马了望敌兵情况，突然与敌兵相遇，被敌人包围。宇文宪催马逃跑，宇文庆退却，据守汾桥。敌兵争相追击，他弯弓射箭，中箭的人马一定倒地，敌兵才稍稍退却。周军攻占高壁，克复并州，取下信都，活捉高蔆，他的功劳最为突出。因而被晋位为大将军，封爵为汝南郡公。不久，任行军总管，挥师讨伐延安反叛的胡人，平定后，任延、宁二州的总管。
隋文帝杨坚任北周丞相，他以行军总管的身份征讨江南，到达白帝城，因建立功劳晋封为上大将军。杨坚与他有旧时的交情，对他十分亲近，命他督领丞相府的军事，把他当作心腹。不久，加封他为柱国。开皇初年，封他为左武卫将军，晋封为上柱国。数年之后，又任凉州总管，一年多后被征还朝廷，没有任职。
当初，杨坚还没有当皇帝时曾对宇文庆说“：天元皇帝品质平平，没有积德，从他的相貌看，寿命也不会太长。加上他制定的法令严厉繁苛，他又天天沉湎于声色之中，让我看他不会长久。另外，各诸侯藩王力量弱小，让他们各自驻守本土，却没有深根固本的计谋。羽毛的茎被剪掉了，怎么能够飞向远方？尉迟回是皇家贵戚，早就有很高的声望，国家如有战争，他一定是祸乱之源。然而，他的指挥本领凡庸，度量短浅，子弟们轻薄无能，贪婪残酷，对百姓缺少恩惠，终于会导致灭亡。司马消难反复无常，也不是池中的蛟龙，变化不定，常在俄顷之间。但是，他轻薄率易，没有智谋，不能成为大害，最多逃向江南，依附南陈。庸、蜀之地，险峻闭塞，易生难于阻止的事变。王谦愚钝，缺乏谋略，但恐怕他被人利用，却不值得担忧。”不久，他预料的全部应验。杨坚称帝后，宇文庆怕他忘掉，不再被收录引用，又想显示杨坚过去对他的友谊和信任，便把这些话全部记录，上表奏闻。杨坚看后十分高兴，下诏说“：我的话应验，本属偶然。你仍没有忘记，足可表示你对过去友谊的忠诚和珍重。我深深地感谢你友好的用意，对你实在感激不尽。”从此，隋文帝对他常常给予优厚的礼遇。
他在家中去世。