高永乐，神武帝高欢从祖兄的儿子。太昌初年，被封为阳州县伯，又晋爵为公，多次升迁，官至北豫州刺史。河桥之役，司徒高昂作战失利，败退奔逃。他把守河阳南城，高昂奔向城南，西魏的军队将要追来，他不打开城门接纳败军，高昂便被敌兵抓去。神武帝非常恼怒，打了他二百军棍。
后来，他被罢免了豫州刺史的职务，离任时却没有什么家产。神武帝问他原因，他答道：“裴监任我的长史，辛公正任我的别驾，他们两人受您的指派，弄得我一杯酒一只鸡都不敢要。”神武帝又命他任济州刺史，仍让裴监、辛公正分别任他的长史和别驾。神武帝对他说“：你不要太贪心，多少收取一点也不要害怕。”他到任以后果然贪取财货，裴监、辛公正劝阻，他又不采纳，二人便把情况奏报给神武帝。神武帝拿着二人的奏书让他看，然后知道这两个人果然清廉正直，都被提拔使用。
高永乐在济州刺史任上去世，朝廷追赠他为太师、太尉、录尚书事，谥号武昭。