高劢，字敬德，高岳之子。他幼时聪明敏捷，容貌秀美，风度翩翩，以仁爱孝顺出名。七岁时继承父亲高岳的爵位为清河王，十四岁任青州刺史，历任祠部尚书、开府仪同三司，朝廷又改封他为安乐侯。他性情刚烈正直，卓有才干，斛律光很敬重他，每次出兵打仗，都举荐他作副将。他后来又迁任侍中、尚书右仆射。
后主高纬被北周的军队打败，他保护着太后回到邺都。当时宦官专权，仪同苟子溢尤被宠幸。高劢准备把他斩首，以祭殉战场上死难的将士。太后救助苟子溢，才被释放。刘文殊悄悄对他说“：苟子溢这些人，一句话就能定人的祸福，您怎么能这样对待他？”他扯着衣襟说“：现在北周的军队步步进逼，朝中大臣大多背叛，朝政弄成这个样子，正是由于这些宦官弄权误国造成的。如果我今天杀了他们，明天就将我处死，也没有怨言。”刘文殊听了十分惭愧。高劢劝告后主，将五品以上官员的家属，都安置在金凤、圣应、崇光三座宫殿内，并威胁他们：如果战争不能取胜，就把这三座宫殿连同他们的亲属都烧掉。这些人一定拼死杀敌，可以获取胜利。后主不听从他的建议，便放弃邺城向东迁徙，高劢常率兵断后，他被周军抓获。周武帝得到他十分高兴，同他谈话时问他北齐灭亡的原因，他一说话就痛哭流涕，悲不自禁，周武帝听了也改变容色，授予他开府仪同三司。
隋文帝杨坚任北周的丞相，对高劢说“：北齐灭亡是由于朝廷任用权奸佞臣，你们父子二人的忠诚良善，邻国的人都有所闻，今后你要自重自爱。”高劢叩拜致谢说“：我是灭亡了的北齐的一个官员，不能扶持国家的危困，使她安定于将倾之时。既然蒙受您的宽宥，已很感荣幸，况且又滥充官位，因不称职，所以很快招致诽谤。”杨坚很器重他。他又升任楚州刺史。楚州城北有一座伍子胥庙，当地的风俗常在这里拜祭鬼神。祈祷者必定献上杀牲的耕牛和酒，以至于为此倾家荡产。他叹息道“：伍子胥是一位贤者，怎么会损害百姓呢？”便告诫他管辖的军民，从此以后不准再在这里祭祀鬼神，百姓们都很高兴。
开皇七年(587)，他转任光州刺史，上表说：“南朝陈氏数年以来荒谬滋长，越来越甚。上天厌恶道德混乱的国家，妖魔怪异的事情不断出现。或者空中时时响起很大的声音，或者行路的人都传说遇上了妖魔鬼怪，或者挖出人的心肝供奉天狗，或自舍自身以满足妖魔的所谓需求。那里真是人神共愤，怪异丛生。我以庸陋之才，多次担任边地的守土官吏，与南陈接壤，对那里的情形了解得很清楚。上天讨伐有罪的国君，正在这个时候。如果我军战车的车轮响起如雷滚动的声音，战船竞发，如闪电行空，向南陈开进，我虽然才能低劣，也愿效犬马之劳。”并奏上平陈的五种方略，隋文帝十分称许，用美好的词句写成诏书答复他。大举讨伐南陈时，任他为行军总管，跟随宜阳公王世积攻下陈国的江州。因立功被授予上开府的官职，赐给物品三千段。
这时，陇右羌族各个部落多次发生变乱，朝廷因高劢威名远播，便任命他为洮州刺史。上任之后，大家都很崇拜他的威望和恩惠，汉人和夷人都高兴地归附，豪猾奸恶的不逞之徒销声匿迹，社会安定，路不拾遗，他因善于管理地方受到朝野称赞，后来，吐谷浑族前来进犯，他正在患病，不能领兵抗御，敌兵大肆掠夺而去。宪司奏报他丢失了人口，被朝廷免去官职，他在家中去世。