傅永，字修期，清河人。幼时跟随叔父傅洪仲和张幸从青州进入北魏，不久，又回到南朝。有力气才干，勇猛过人，能用手抓着马鞍，倒立起身子驰骋。二十多岁时，有位友人给他寄一封书信，他却不会写回信，请求叔父洪仲帮忙。洪仲责怪他不读书，也不替他写信。傅永便发奋读书，广泛涉猎经史著作，因而又兼有文采。任崔道固的城局参军，与道固一起投降北魏，在平齐当平民百姓。父母都年纪高迈，十多年忍受饥寒，全赖傅永精于处事，尽力帮工和借贷，全家才得以生存下来。晚年任奉礼郎，到长安拜谒文明太后的父亲燕宣王的祠庙，被朝廷赐爵为贝丘男，任中书博士。
王肃任豫州刺史，朝廷又命傅永任王肃的平南长史。咸阳王元禧担心王肃难以相信他，把想法告诉了孝文帝，孝文帝说“：已选派傅修期任他的长史，虽然他缺少庄严的容貌举止，但他所具有的文韬武略已足够用了。”王肃把傅永看成资历很深的名士，对他十分尊重；傅永认为王肃很为孝文帝器重，尽全力替他办事，两人感情十分深厚。
南齐将领鲁康祖、赵公政侵犯豫州的太仓口，王肃命傅永率军迎击。傅永估计吴、楚一带的军队好用偷袭这种战术。再则，敌兵如果夜晚来攻，必定在渡过淮河的地方用火作标志，记下哪里水浅。傅永将士兵埋伏好，又秘密派人用瓢盛上燃火的东西，悄悄渡到南岸，在水深的地方放置好，对他们说：“如果别处有火光亮起，你们也将火点着。”这天夜里，鲁康祖、赵公政等人果然亲率军队前来偷营。东西两面埋伏的魏军一起夹击敌兵，鲁康祖等人率败兵赶快奔向淮河。河岸上火光四起，他们无法记起原来渡河的地方，便朝傅永派人点燃的火光处争着渡河，南军很多人被深水淹死，被斩杀的有数千人。赵公政被活捉，鲁康祖连人带马掉进淮河中，天亮才找到他的尸体。将他的头颅砍下，和赵公政一起送到京城。
这时，南将裴叔业率部将王茂先、李定等侵犯楚王戍，王肃又派傅永领军埋伏在敌后，先将南军的后军打乱，而后打败了南军。缴获裴叔业军队的仪仗伞盖、幕帐盔甲等一万多件。两月之间，两次报捷，孝文帝嘉奖他，派使者在豫州封傅永为永安将军、镇南府长史、汝南太守、贝丘县男。孝文帝常赞叹说：“上马能够进攻敌人，下马可以起草文告，惟有傅修期才是这样的文武全才啊！”
裴叔业又围攻涡阳，当时，孝文帝正在豫州，派傅永为统军，与高聪、刘藻、成道益、任莫问等率兵救援。傅永说：“我军先深沟固垒，然后再向敌人进攻。”高聪不听从他的意见，与敌兵一战就遭受失败。高聪等人丢弃武器盔甲，逃向悬瓠。傅永收集逃散的兵卒，慢慢回军。南军追来，傅永设下伏兵袭击，挫败了他们的锐气。刘藻受到流放边境的处分，傅永只被免除了官职。不到一旬，朝廷又命他任汝阴的镇将，兼任汝阴太守。
景明初年，裴叔业拟献寿春归附北魏，秘密地报告给傅永。为了迎接叔业，朝廷命傅永为统军，与杨大眼、奚康生等人率领的军队一起进入寿春。同日出发，而傅永入城较晚，所以，奚康生、杨大眼二人都被赏赐有土地，傅永只赐爵为清河男。
齐将陈伯之领兵逼进寿春沿淮河而来。当时，司徒彭城王元勰、广陵侯元衍一同镇守寿春。因九江刚刚归附，人心尚不稳定，再加上援军没有来到，所以二人深为忧虑。朝廷又命傅永为统军，率领汝阴的三千兵马先去救援。到寿春城下，元勰让他率军入城驻守，他说“：如若遵照您的意见，我便同殿下您一起被围困，难道是来救援的意思？”便孤军驻扎在城外，与元勰合力进击南军，不断取得胜仗。
中山王元英征讨义阳，傅永被任命为宁朔将军、统军，设置围攻的防线，阻挡义阳的南门。齐将马仙王卑连营扎寨，向前推进，准备解除魏军对义阳的包围。傅永便分一部分军队给长史贾思祖，命他守卫营垒，自己率领马步两军一千人，向南迎击马仙王卑的军队，敌兵从高处射击傅永，箭头射进他的大腿，他拔出箭又领兵攻入敌营，将南军打败，马仙王卑烧掉营寨带上军械衣甲逃跑。元英对傅永说：“你受伤了，请回营中休息。”他说：“汉高祖脚部受伤，包起来不让别人知道。我虽然地位微贱，也是国家的一员将领，怎么能让敌人有射伤我军将领的名声！”便与各路军队追击敌人，到深夜才回来，时年已七十多岁，三军听说后，没有不佩服他的。
义阳既被平定，元英让司马陆希道起草文告，认为内容不好，又让傅永修改。傅永也不增饰文采，直接修改，陈述魏军的威仪，对战机形势的处置，文英看了，十分欣赏。回到京城，他被授予太中大夫。
后来，他任恒农太守，他对这个职务心里很不满意。这时，元英东征钟离，上表请求让傅永任他的大将，朝廷不答应。傅永常叹息说“：马援、赵充国，是如何的老当益壮啊！而惟独我白首皓发，被困在这个郡吗？”他在管理民事行政上并不擅长，所以，在任上没有多大政绩。后来，任南兖州刺史，年过八十，还能骑马射箭，盘马挺槊，意气风发，常忌讳别人说他年纪老，自称六十九岁。回到京城，拜受光禄大夫。去世后，赠封为齐州刺史。
傅永曾登上北邙山，在平坦的地方奋枪跃马，扬鞭盘旋，四处瞻望，有把这里作为终身寄托的意思。他远慕晋代的杜预，近重当代的季冲、王肃，想和他们埋葬在一起。便在他们墓地附近买下数顷土地，对儿子傅叔伟说：“这是我死后的葬身之地啊！”傅永的原配妻子贾氏留在家乡，到代都后，他又娶妾冯氏，生下叔伟和几个女儿。贾氏后来也来到平城，没有生儿子，只生了个女儿。冯氏依仗自己生了儿子，对贾氏傲慢无礼，叔伟对贾氏也不恭顺，贾氏常常很气愤。冯氏死在傅永的前面，叔伟遵照遗命要把父亲葬在北邙，贾氏怀疑叔伟要求将傅永埋葬在他的封地贝丘县。事情经过司徒裁决，司徒胡国珍很仰慕傅永，同意叔伟将父亲葬在北邙。贾氏又告到灵太后那里。太后听从了她的意见，便葬在东清河。傅永过去曾在家乡买下墓地，将父母葬在那里。贾氏又坚持把他们都迁葬在这里，与傅永埋在一个墓地。傅永的亲属无法制止。傅永的父母已埋葬数十年，棺木被桑树根所缠绕，离地有一尺多，十分牢固。用斧子砍断树根，才从墓坑中把棺材取出，人们都感到很奇怪。
傅永臂力过人，能拉开三百斤的大弓，能骑在马上向左右两旁射箭，还能站在马背上与人奔驰角逐，熟悉的人都认为只见到了他的武功，而没有看到他的文采。