司马楚之，字德秀，是晋宣帝的弟弟太常司马馗的八世孙。他的父亲司马荣期晋时为益州刺史，后来被他的参军杨承祖所杀。父亲被杀时，司马楚之十七岁，他送父丧回到丹杨。这时刘裕正在诛灭司马氏，他的叔父司马宣期、哥哥司马贞之同时遇害。司马楚之逃了出来，藏身寺院中，又过江到了汝水颍水之间。楚之从小便有英气，能礼贤下士。刘宋政权建立后，楚之一心想报仇，他聚集了人马占据了长社，归附他的常有一万多人。宋武帝很害怕他，便派了刺客沐谦去谋害他。司马楚之对沐谦十分宽厚。沐谦夜间装病，知道司马楚之一定会来看他，他可趁机下手。司马楚之听说沐谦病了，果然亲自端着汤药来探望，沐谦被他的情意感动了，从席子底下拿出了匕首，将实情告诉了他，从此便跟随了司马楚之。司马楚之以诚待人，很得士人之心。
明元帝末年，山阳公奚斤略取河南，司马楚之派使者去请降，被授予荆州刺史。奚斤平定了河南，将司马楚之管理的地区，分别设置汝南、汝阳、南顿、新蔡四个郡。
太武帝初即位，司马楚之让妻子和儿子居住在内地邺城，不久他应召入朝，授南安大将军，并被封为琅邪王，以抵御宋军。太武帝赐给司马楚之前后部鼓吹。司马楚之在长社打败了宋将到彦之的军队，又与冠军将军安颉攻克了滑台，俘获了宋将朱..之、李元德和东郡太守申谟，俘虏了一万多人。他上疏要求再次进行征讨。太武帝认为军队长期作战过于疲劳而没答应。楚之被召回，任散骑常侍。宋将裴方明、胡崇之侵犯仇池，司马楚之与淮南公皮豹子等率领关中各军打跑了裴方明，抓获了胡崇之，仇池平安地回到他们手中。
皇帝车驾出征蠕蠕，司马楚之与济阴公卢中山等督运粮食供应大军。当时镇北将军封沓逃入蠕蠕，给蠕蠕献策，让他们攻打司马楚之以断绝魏军的粮食供应。蠕蠕就派人去窥测司马楚之的军队，偷了驴子便跑了。有人把丢驴的情况报告给楚之，楚之说：“这一定是前来窥探的贼寇劫去做凭证的，敌兵就要到了。”他立即叫人砍伐柳树，用树围成城，周围灌上水，让树冻住。城筑好后敌军就到了。敌人见司马楚之的军队无法攻打，就跑散了。太武帝听说了此事夸奖了他。司马楚之官拜假持节、侍中、镇西大将军、开府仪同三司、云中镇大将、朔州刺史。司马楚之在边境二十多年，以清廉俭朴闻名。他死后，被追赠征南大将军、领护西戎校尉、扬州刺史，谥号“贞王”，陪葬金陵。司马楚之的长子宝胤与他一同入魏，任中书博士、雁门太守时去世。