于祚的弟弟于忠，字思贤，本字千年。年近二十岁时，被任命为侍御中散。文明太后临朝听政，法令颇严厉，身边的侍臣们，大多因小事而得罪。于忠朴实直率，不爱说话，始终没有过错。太和年间，被任命为武骑侍郎，并赐名登。屡迁至左中郎将，领直寝。
元禧之乱时，皇帝在城外，变乱发生得十分仓促。于忠说：“我和父亲任领军，估计不必忧虑。”皇帝派于忠驰回观看情形，于烈已严加防备，果然就像于忠预料的那样。于忠回来报告，皇帝抚摸着他的后背说“：你真能让人放心。先帝赐你名登，固然是美称。我嘉美你的忠诚，现改名为忠，既表示坚定真诚，也使得名副其实。”后因父亲去世而离职。后改任司空长史。
当时太傅、录尚书事、北海王详是皇帝的亲叔父，权重于时，将作大匠王遇经常听随元祥要求如数给他钱物。于忠便当着元详的面对王遇说“：殿下是国家的周公，辅佐王室的重臣，你怎么阿谀奉承，趋炎附势，损公以肥私呢？”王遇感到不安，元详也因惭愧而谢罪。由于于忠有平定元禧之乱的大功，被封为魏郡公。当他迁任散骑常侍、兼武卫将军时，往往因为鲠直和义正辞严的语气，使北海王感到气愤，并当面责备他说：“我只担心你死在我的前头，不担心你看得到我死去。”于忠说：“人生命运自有定数，如果应当死在大王手里，就是躲避也不能免死；不然，大王也杀不了我。”元详便乘于忠上表皇帝对封爵表示谦让的时候，暗地里劝告皇帝任命于忠为列卿，于是，停止了他的封爵，晋升为太府卿。
正始二年(505)，下诏让于忠以本官职持使节、兼侍中，任西道大使，凡是州刺史、镇将贪赃罪恶显著的，将详情报告朝廷；郡守县令以下官员，便可亲自决定处置办法。他和尚书李崇分别巡行两道。于忠弹劾并州刺史高聪贪赃罪行二百多条，论定为大辟之罪。于忠又被任命为华州刺史，因继母去世守丧，没有赴任。守丧期满，迁任卫尉卿、河南邑中正。于忠和吏部尚书元晖、度支尚书元匡、河南尹元苌等共同确定原代都各姓宗族门阀。高肇忌恨于忠的为人，便对宣武帝说，中山是个重要州镇，镇守必需是有才干的人员，于是任命于忠为定州刺史。不久皇帝就改悔了，又任命于忠为卫尉卿、领左卫将军、恒州大中正。密派使者见于忠，给予安慰和勉励。
延昌初年，任都官尚书，原领的左卫、中正职务如故。又加封散骑常侍。曾经在一次侍宴时，皇帝赐给他剑杖，并举酒对于忠说“：你们一家世代忠贞有节操，所以一直将守卫宫廷的任务委托给你们。以前因为你的行为忠诚，所以赐名为忠。如今因为你的才能可以抵御坏人，所以将我所用的剑杖相赐。循名取义，其中的含意不轻，进出时可经常用来防范。”改任侍中、领军将军。于忠以自己没有学识推辞。宣武帝说“：有学识会文章的人不少，但都比不上你胸怀直率。所以要让你在下面辛劳，我也就能在上面没有忧虑了。”
皇帝去世的当夜，于忠和侍中崔光派右卫将军侯刚到东宫迎接明帝并即位。于忠和门下省商议，因皇帝年幼，未能亲理朝政，太尉高阳王元雍是皇帝长辈，位高望重，应当住进皇宫内的西柏堂，处置日常政务；任城王元澄有德行又是皇帝至亲，可任尚书令，总理百事。当即奏明中宫，请即传旨授予。御史中尉王显想施奸计，和中常侍、给事中孙莲等人怒形于色，不予理会，压下了门下省的奏书。孙莲等人想假传太后命令，任命高肇为录尚书事，王显和高猛任侍中。于忠当即在殿内抓住王显并杀了他。
于忠于是主持门下省，又总管宫中禁卫，因而执掌朝政，权倾一时。起初，太和年间，军国事务繁多，孝文帝因为费用不足，让百官都减去四分之一的俸禄。于忠执政以后，想施行恩惠来加强自己的地位，便恢复了被削减的全部俸禄。有职位的人晋位一级。过去规定，百姓们交纳一匹绢布之后，再加交绵、麻八两，于忠全部给了官员们。他又告诉高阳王元雍，说宣武帝原来答应给他晋升的。元雍慑于于忠的威力和权势，便顺从他的意愿加封为车骑大将军。于忠又自以为在新旧权力更换之际，自己有安定社稷的大功，便让百官们上奏请求给予奖赏。太尉元雍、清河王元怿、广平王元怀难以违背他的意愿，又封于忠为常山郡公。于忠难以独自接受封赏，又上奏朝廷，给在门下省的同僚们也加封食邑。尚书左仆射郭祚、尚书裴植因于忠权势越来越大，便劝元雍把于忠放到外地任职。于忠知道以后，强迫有关部门诬告两人有罪。郭祚原是皇帝师傅，有恩于帝，裴植带着土地来归顺魏国的，于忠假传旨意将他们都杀了。朝野愤慨，无不咬牙切齿，王公以下官员，人人害怕受到牵连。于忠又想杀害高阳王元雍，侍中崔光坚决反对才罢休，于是免去元雍太尉职务，以王爵回府。从此以后，下诏传命、生杀大权，全由于忠决定。又尊称灵太后为皇太后，居住在崇训宫，于忠任仪同三司、尚书令、崇训宫卫尉，侍中、领军如故。
灵太后临朝听政，免除了于忠的侍中、领军、崇训宫卫尉职务，仅保留了仪同三司、尚书令职务。于忠任尚书令十多天，灵太后召来门下省侍从官员，询问于忠在端右门的声望如何，众人都说实在不称职。于是让于忠出任冀州刺史。太傅清河王等人上奏说“：于忠擅自滥杀朝中重要大臣，随意废黜宰相，朝野震惊，远近怪异。功过相抵，不应再给封赏，请全部加以追回。”灵太后依从奏议。
熙平元年(516)，御史中尉元匡上奏说“：于忠因有大的功德，在历朝深受重用。他趁国家大灾难时，专擅朝政，没有臣下之心。裴植、郭祚受冤于前，宰相黜辱于明世。又自己矫诏任仪同三司、尚书令、领崇训宫卫尉。他的本意，是想越过皇帝自行处置国家大事。既然事情发生在恩遇之后，就应当公开杀掉，请派御史一人、令史两人，到州里行刑处决。”灵太后下令说，于忠的事情已经处置了，过而有害，从宽赦之，因而不再追究。又下诏说，于忠历任宫中要职，忠诚节操十分清楚，赐爵为灵寿县公。当初，宣武帝去世以后，高太后准备加害灵太后，刘腾把这件事告诉侯刚，侯刚又告诉于忠。于忠向崔光问计。崔光说“：应当将胡嫔安置在其他地方，用军队严加守卫。”于忠听从了，并将这个想法报告灵太后，灵太后这才放下心来。所以太后深深地感激刘腾等四人，都加以宠信和赏赐。
于忠知道说他坏话的人很多，担心免不了有祸患，希望能够回京，以便自己想法自救。灵太后不答应。二年四月，被任命为尚书右仆射、加侍中、将军封号如故。神龟元年(518)三月，又恢复了仪同三司。因病而未拜授。他常见到裴植、郭祚在身边作祟，自知必死无疑，便事先上表，请求将自己抚养的已去世的弟弟的第二个儿子、现任司徒椽于永超作为自己嫡子。灵太后答应了。去世后，赠为“司空”。有关方面上奏太常少卿元瑞的建议说：“查阅谥法，刚强而理直为武，仗威胡作非为为丑，应当谥为“武丑公”。”太常卿元..义的奏议说“：于忠尽忠侍奉皇帝，除去凶逆之徒，依照谥法，除伪宁真为武，日夜恭敬侍奉为敬，应当谥为“武敬公”。”两位官员奏议不同。灵太后下令，依照太常卿的奏议。
于忠性格多疑和嫉妒，不结交比自己强的人，只和直..将军章初瞔、千牛备身杨保元是至交的同心朋友。李世哲想取宠于于忠，私下用金帛贿赂章初瞔、杨保元，两人和他交谈之后，引为心腹之交。于忠擅权进官任崇训宫卫尉，也是李世哲的主意。