梁睿，字恃德，安定乌氏人。
父亲梁御，西魏太尉。
梁睿年少时，深沉敏锐，有德行。
周太祖时，因为是功臣之子，他被养在宫中几年。
其后周太祖让诸子与梁睿一起生活，一起从师受业，感情很好。
梁睿七岁时，承袭广平郡公的爵位，累次升迁到任仪同三司，食邑五百户。
不久任本州大中正。
西魏恭帝时，任开府，改封为五龙郡公，授渭州刺史。
北周闵帝受禅继位后，任他为御伯。
不久，出京任中州刺史，镇守新安，以防备齐国。
齐人来犯，梁睿就挫败他们，孝闵帝很高兴，授他为大将军，晋爵为蒋国公，入京为司会。
后随齐王宇文宪在洛陽抵抗齐将斛律明月，每次作战都有战功，升任小冢宰。
北周武帝时，历任敷州刺史、凉安二州总管，在各地都有惠政，升任柱国。
隋高祖为北周宰相时，梁睿代王谦任益州总管。
他走到汉川时，王谦造反，派兵攻打始州，梁睿不得前进。
高祖命梁睿任行军元帅，率领行军总管于义、张威、达奚长儒、梁升、石孝义等的步兵、骑兵二十万讨伐王谦。
当时王谦派开府李三王等人守通谷，梁睿派张威击破他，俘虏几千人，进军至龙门。
王谦部将赵俨、秦会拥众十万，据险为营，围绕三十里。
梁睿命将士从小路上悄然而至，四面奋击，力战破敌。
蜀人非常害怕，梁睿兵鼓噪而进。
王谦部将敬豪据守剑阁，梁岩据守平林，都怕官军而来投降。
王谦又让高阿那肱、达奚..等用重兵攻利州。
他们听说梁睿将到，达奚..分兵据守开远。
梁睿对将士说：“这家伙据守险要，想遏止我军势头，我要出其不意，一定会打败他。”派上开府拓跋宗赴剑阁，大将军宇文..赴巴西，大将军赵达率水军赴嘉陵。
梁睿又派张威、王伦、贺若震、于义、韩相贵、阿那惠等分路进攻达奚..，从午时到申时，打败了他。
达奚..逃跑到王谦那里。
梁睿进逼成都。
王谦命达奚..、乙弗虔守城，自己亲率精兵五万，背城布阵。
梁睿攻阵，王谦不利，将回城，达奚..、乙弗虔率城投降，拒不接纳王谦入城。
王谦率麾下三十骑逃走，新都县令王宝抓住了他。
梁睿在大街上杀了王谦，剑南全部平定。
梁睿升任上柱国，任总管如故。
皇上赏他布帛五千段，奴婢一千人，黄金二千两，白银三千两，食邑一千户。
梁睿当时威振西川，夷人、獠人都归顺内附，只有南宁酋长爨震恃远不服。
梁睿上疏高祖，要求征服南宁。
高祖深以为然，但因天下初定，恐怕民心不安，所以没同意。
后派史万岁讨平南宁，都是因为梁睿的谋略。
梁睿恩威并施，内地百姓和南方夷蛮都心悦诚服，声望越来越高，隋高祖私下里怕他。
薛道衡在蜀地从军，因便和梁睿饮宴，劝说梁睿说：“天下民心，已归于隋。”偷偷让梁睿劝隋高祖登基，高祖很高兴。
等到高祖受禅登基，对他更加看重。
梁睿又上平陈之策，皇上认为很好，下诏书表扬梁睿的才智大功，但认为天下初定，不宜再动干戈。
梁睿于是作罢。
当时，梁睿见突厥正强大，恐怕成为边境之忧患，又陈镇守之策十余条，上书奏道，对北地边患，一定要尽早除掉，表示愿为国效力。
隋高祖叹赏很久，用深情厚义答谢他。
梁睿常因自己是北周旧臣，入隋后久居重镇，内心很不安，屡屡请求入京。
于是征他入京。
等到引他拜见皇上时，皇上都站了起来，让他上殿，与他握手，十分高兴。
梁睿退朝后，对亲近人说：“功成身退，现在就是时候了。”于是推说有病，呆在家里，合门自守，不与当代人交际。
皇上赐给他版舆，每次朝觐时，都让几个人侍奉他上殿。
梁睿刚平王谦时，自认为威名太大，恐被时人忌恨，于是受很多贿赂，以自己栽赃自己，怕人说他有政治野心。
因此功劳簿上所记的，多不属实，到朝廷上称屈诉冤的，前后数以百计。
皇上命有关部门查验这事，行贿的多得罪受罚。
梁睿害怕，上表谢罪，请求让自己到大理寺受罚。
皇上安慰他，让他回府去。
开皇十五年(595)，随皇上到洛陽，在洛陽去世，当时六十五岁。
谥号叫作“襄”。