萧圆肃字明恭，是梁武帝的孙子，武陵王萧纪的儿子。
风度优雅深沉，聪明好学。
萧纪称帝，封他为宜都郡王，食邑三千户。
授侍中、宁远将军。
萧纪率军东下三峡，命令萧扌为留守成都，萧圆肃为副手。
尉迟迥大军开到，萧圆肃与萧扌为全都投降。
授骠骑大将军、开府仪同三司、侍中，封安化县公，食邑一千户。
世宗初年，晋封棘城郡公，食邑增加一千户。
由于萧圆肃有归降之功，另外在思君县赏赐食邑五百户，可收其租税。
保定三年(563)，授畿伯中大夫。
五年，授咸阳郡守。
萧圆肃恩威并施，很有政绩。
天和四年(569)，升任陵州刺史，随即有诏，命令他跟随卫国公宇文直镇守襄阳，就没有再去陵州。
建德三年(574)，授太子少傅，食邑增加九百户。
萧圆肃认为自己身为太子老师，应当不负此任，于是写了《少傅箴》。
太子见了十分高兴，写信慰问。
六年，授丰州刺史，食邑增至三千七百户。
不久，升任上开府仪同大将军。
宣政元年(578)，入朝任司宗中大夫，随即授洛州刺史。
大象末年，升大将军。
隋朝开皇初年，授贝州刺史。
以母亲年老，请求回家奉养，隋文帝答应。
四年(584)去世，终年四十六岁。
著有文集十卷，又辑时人诗文为《文海》四十卷，另有《广堪》十卷、《淮海乱离志》四卷，都在世上流传。