王轨，太原祁地人，小名沙门，是汉朝司徒王允的后代。
世代都是州郡第一大族。
祖辈都在魏国当官，赐姓乌丸氏。
父亲王光，自幼雄健英武，有将帅的才能谋略。
每次参加征战，都立有战功。
太祖了解他勇敢果断，待他十分优厚。
官至骠骑大将军、开府仪同三司，封平原县公。
王轨为人质朴直率，慷慨而有远见。
遇事刚强正直，别人不敢向他说情。
最初侍奉辅城公。
高祖即位后，授前侍下士。
随即转任左侍上士，很被重用。
先后升任内史上士、内史下大夫，加授仪同三司。
从此更被重用，在要害部门担任职务。
当时晋公宇文护把持朝政，高祖密谋算计他。
高祖认为王轨沉着果毅，又有识见，能够把大事托付给他，就问他是否可行。
王轨表示赞同。
建德初年，转任内史中大夫，加授开府仪同三司，又授上开府仪同大将军，封上黄县公，食邑一千户，军政大事，他都参与商议。
五年(576)，高祖率军东征，大军包围晋州。
刺史崔景嵩防守北部城墙，半夜悄悄派人表示归降。
诏令王轨率军接应，天色未明，士兵们都已登上城头呐喊。
齐人惊慌害怕，当即败退。
于是攻克晋州，活捉其城主特进、海昌王尉相贵，俘虏带甲士兵八千人。
又平定并州、邺城。
以战功升任上大将军，晋封郯国公，食邑三千户。
陈国将领吴明彻侵犯吕梁，徐州总管梁士彦多次交战失利，退守州城，不敢出战。
吴明彻修起堤堰，截蓄清水灌城，把战船陈列在城下，准备攻城。
诏命王轨任行军总管，率各军救援。
王轨悄悄在清水汇入淮河的地方，树立许多粗木桩，用铁锁贯通车轮，横向截断水流，用来阻塞敌船航路。
又打算偷偷挖开堤堰淹死敌军，吴明彻得知，十分害怕，于是挖开堤堰，急忙退却，想乘着决堤的水势，顺利入淮。
等他抵达清口，河面开阔，水势变小，战船都被车轮挡住，无法通过。
王轨乘机率军包围进逼。
只有骑兵将领萧摩诃带二千骑兵预先退走，得以免祸。
吴明彻及将士三万余人，连同器械辎重，都被俘获。
陈国的精锐部队，在这里被全部消灭。
高祖嘉奖他，升任柱国，授徐州总管、七州十五镇诸军事。
王轨严肃端庄，又有吕梁之捷，威名震慑敌境。
陈人对他十分害怕。
宣帝讨伐吐谷浑时，高祖命令王轨与宇文孝伯都随军行动，军中作战筹划，都委托王轨等人，宣帝坐享其成。
当时宫尹郑译、王端等人都受宠于宣帝。
宣帝在军队中，干了不少坏事，郑译等人也都参与其中。
军队回来后，王轨等人把情况告诉高祖。
高祖大怒，鞭打宣帝，又将郑译等人免官，并加杖刑。
宣帝因此对王轨十分忌恨。
王轨又曾与小内史贺若弼说起此事，并说皇太子必然难当重任。
贺若弼十分赞同，劝王轨上奏。
后来王轨陪侍高祖，乘机对高祖说：“皇太子的仁孝，没有听说过，倒有不少不好的事，恐怕难以胜任陛下的家事。
微臣不明事理，不足以谈论是非。
陛下常认为贺若弼有文武奇才，识见远大，贺若弼近来每次同微臣谈话，都为此事十分担忧。”高祖召见贺若弼询问这件事。
贺若弼狡猾地答道：“皇太子在东宫修养德行，没有听说有什么过错。
不知道陛下从哪里听到这些话？”退下后，王轨讽刺贺若弼道：“你平时说话，可谓是无所不论，今天应对，为什么如此反复无常？”贺若弼答道：“这是您的过错。
皇太子是国家的储君，岂能轻易议论？一旦出什么事，便招致全家杀头的大祸。
本来以为您秘密陈述意见，为什么竟会这样直言无隐？”王轨沉默很久，才说：“我一心为了国家，才不为个人考虑。
前时当众而言，实在不太妥当。”后来，王轨在宫内宴会上祝寿，又捋着高祖的胡须说：“可爱好老头，只恨后代不争气。”高祖认为此话很对。
汉王是次子，也不成才，其余的几个儿子还都年幼，因此无法采纳王轨的意见。
宣帝即位后，立即让郑译等人重新担任近侍。
王轨自知难逃大祸，就对亲近的人说：“我从前在先帝手下，全是以国家为重。
今天的事情，一定可以推断后果了。
徐州控制淮河以南，与强敌相邻，要想为自己脱身考虑，易如翻掌。
只是忠义之节，不可违背。
况且承蒙先帝厚恩，常常考虑以死报效，怎能因为得罪新主，便要背叛先朝？只能在此等死，决不能有其他打算。
希望千年之后，有了解我心意的人。”大象元年(579)，皇帝命令内史杜虔信前往徐州处死王轨。
御正中大夫颜之仪恳切规劝，皇帝不听，于是处死王轨。
王轨在朝中忠厚仁恕，又立有大功，突然无罪而被处死，天下人无论对他了解的或不了解的，没有不为他感到悲伤惋惜的。