高车部，是古代赤狄族的余脉，最初叫做狄历，北方将它称之为敕勒，中原称之为高车、丁零。这个部族的语言同匈奴大体相同但略有差异，有人说它的先祖是匈奴的外甥。高车族的分支有狄氏、袁纥氏、斛律氏、解批氏、护骨氏、异奇斤氏。民间传说匈奴单于生下两个女儿，姿态容貌非常美丽，国中之人都认为她们是神仙下凡。单于说：“我有这样两个美丽的女儿，怎么能把她们嫁给普通凡人，我打算把她们嫁到天上去。”单于就在匈奴国的北方无人居住的地方，建筑一座高台，把两个女儿安置在高台之上，对天祈请说：“恳请天神自己来把她们接去。”过了三年，两个女儿的母亲想要把她们接回去，单于阻止说：“不可以，还没有到撤回的时间。”又过了一年，就有一只老狼日夜守候在高台旁边嗥叫呼号，并且就在高台下边打了一个洞穴，过了好长时间都不离去。单于的小女儿说道：“我们的父亲把我们安置在这座高台上，想把我们送给上天，如今那只老狼来到这里，也许它是个神物，是上天派它前来的。”于是她打算走到台下去靠近那只老狼。她的姐姐大惊失色，说道：“这是一头畜牲，你要是去跟了它，岂不是有辱于我们的生身父母！”妹妹不听她的话，便走下高台做了老狼的妻子并且生下一个儿子，后来子孙逐渐滋生繁衍，终于成了一个国，就是由于这个缘故，那里的人都喜欢引颈大声歌唱，又非常像是狼在嚎叫。
高车族没有统领全部族的首领，各个姓氏分支都有自己的君长，人们性情粗犷豪放，同族的人都非常齐心，共同对付外族的侵袭，大家聚合在一起相依为命。战斗时不讲究军队的行列阵势，各自为战，左冲右突，忽出忽进，不能够持久作战。那里的人们习惯于蹲腿而坐，风俗轻慢而不庄重，无所顾忌和避讳。男女婚嫁都用牛马作为聘礼，并以所纳的牛马多为荣。人们首先商定一个婚嫁的时间，到时候男方建造车辆并将马匹拦起来，让女方任意挑选一匹马，不用马鞍骑上马走出圈马的围栏，马的主人则站在栏门之外，挥动双手来惊吓马匹，马惊而狂奔乱跳，如果骑在马上的人没有坠落下来，此马即被选中，若骑手落马，则换别的马匹，直到选满约定的数量为止。那里的习俗不种稻谷，也不酿酒，迎娶新娘的时候，男男女女相携而来，拿着马酪和熟肉，拆去骨头来吃肉。主人延请宾客也不讲究座位次序，大家就在帐篷前相杂而坐，饮宴持续一整天，到晚上又留客人住宿。第二天，男子带着新娘回到娘家，接着又让婆家的人，在娘家的马群里挑选最好的马匹。家中父母兄弟虽然感到非常可惜，但终究没有什么话可说。人们较为忌讳娶寡妇为妻，但对待她们却非常优厚和同情。各家所牧养的牲畜都有各自的标记，虽然没有栏圈，放纵在野外，但始终没有人胡乱占有他人的牲畜。这里的习俗不爱清洁。人们喜欢碰到大雷霆，每遇霹雳大作就大声呼叫着向天空射箭，而且抛弃原来的牧地迁往别处。到了第二年的秋季，马匹喂得又肥又壮，便又相率守候在去年遇上霹雳的地方，埋下黑色的公羊，燃烧起篝火，拔出刀来，女巫念着祝祷的咒词，就像是中国除凶去秽的仪式，人们成群结队地骑着马环绕旋转，奔驰上百圈才停止。每个人手里拿着一束柳条和木夷枝，把它掉转来竖着，用乳酪浇灌。妇人用牛羊皮裹着羊骨头，把它戴在头上，将头发卷曲盘缠起来，缀上这种装饰，就像是中国官员们戴的冠冕。人死之后的葬礼，都是在地上挖一个大坑，把尸体坐着放置在坑里，并让他伸展胳臂张弓引箭，身上佩着刀挟着槊，同他生前没有两样，而且让土坑暴露着而不掩埋。有时有人被雷击死或得瘟疫而死，人们就替他祈祷祝福。如果属于正常的死亡，就为他举行祭祀。在葬礼上，杀死许多杂畜，把骨头烧着用来祭奠，人们骑着马环绕旋转，多的达到数百圈，男女不分大小都来集会，平安吉祥的人就唱歌跳舞作乐，而死者的家属则悲痛地呻吟哭泣。部落的人选择有水草的地方经常迁移，穿的是羊皮，吃的是牛羊肉，牛羊和各种畜产与蠕蠕族完全相同，只是他们的车轮子特别高大，车轮辐条数特别多。
高车族后来迁徙到鹿浑海西北一百多里的地方，部落越来越强大，经常与蠕蠕族为敌，也常来大魏国侵犯抢掠。太祖曾亲自统兵前往攻击它，将其各个部落打败。后来，太祖领军再次渡过弱洛水，向西进军到达鹿浑海，军队停止前进，派骑兵轻装奔袭，向西北突进百余里，把高车部打败，虏获人口及马牛羊各种牲口二十余万。接着又在狼山一带讨伐其余部，把它们打得大败。太祖巡视到了边地，令所部各将领分成东西两路，太祖亲自统率六军从中路进发，经驳髯水西北，进击其各部落，各路军队按时会合在一起，打败高车杂姓部落三十多个。卫王拓跋仪另外督率军队从西北方向横穿大沙漠一千多里，又打败高车族剩下的七个部落。于是，高车人大为惊惧，各个部落都震骇不已。太祖从牛川向南退军，进行大规模的围猎，把高车族的活动范围当作狩猎的大围子，让所有的骑兵列队拦遮野兽，方圆七百余里，驱赶各种野兽聚集在包围圈里以供猎取。这样驱赶到了平城，就令高车族的人建造供王室狩猎的鹿苑，南边靠近台陰，北边到达长城，东边包括白登，西边连接西山。不久，高车族侄利曷部的首领敕力犍带领他的九百多个部落归附朝廷，朝廷封敕力犍为扬威将军，让其设置司马、参军等官职，赐给他谷物二万斛。后来高车族解批部首领幡豆建又率领其部三十余落归附朝廷，也被封为威远将军，设置司马、参军等职，赐给衣服，每年拨给一定数量的粮食。
蠕蠕族的社仑被打败之后，收拾他残余的部落，辗转迁徙到大沙漠之北，侵入高车族的领地。高车族斛律部的部帅倍侯利认为社仑是他的祸害，说：“社仑刚刚收集他的残部，兵力贫乏，马匹又少，很容易对付。”于是就乘其不备发兵攻击，进入到社仑所驻的部落。高车人鲁莽好利，全不顾及后患，分占蠕蠕人的帐篷，强占蠕蠕族的妇女，自己则安安稳稳地休息，寝卧不起。社仑登上高处望见了这种情形，就召集逃散的部众共千余人，趁天将亮时偷袭进去大砍大杀，高车人逃脱出来的只有十分之二三。倍侯利只得前来投奔大魏，朝廷赐给他孟都公的爵位。倍侯利性格质朴直爽，勇健饼人，打起仗来奋戈陷阵，不同于一般人。所以，当时北方的人每逢婴儿啼哭，就拿他来吓唬，说：“倍侯利来了！”婴儿立即停止啼哭。北方的少女所唱的歌谣里说：“要想寻求好夫婿，应当如同倍侯利。”老百姓就是这样地敬畏倍侯利。倍侯利擅长用五十根蓍草进行卜筮来预测吉凶，每次占卜都非常灵验，所以很受皇帝的宠幸，皇帝给予他十分丰厚的赏赐，并让他的小儿子曷堂充当内侍。倍侯利死后，太祖很悲伤惋惜，用国礼予以厚葬，加给他的谥号叫忠壮王。后来，皇帝诏令将军伊谓率领二万骑兵到北地袭击高车族的分支袁纥、乌频等部，把它们打败。太祖在位时，把边地各个部族都加以分散，惟独高车族因为它粗犷猛悍，不愿任人驱使，因而得以另外成为一个部落。
后来世祖征讨蠕蠕，把它打败之后回朝，行军到大漠之南，听说高车族东部在巳尼陂一带，人口牲畜都非常多，距离官军有一千多里，准备派左仆射安原等人前往征伐。司徒长孙翰、尚书令刘洁等人出来谏劝，世祖不听，就派安原等人所部以及新近归附的高车人共一万骑兵，进军到巳尼陂，高车族各部望军而降的有数十万落，俘获的马牛羊也有百余万头，把他们全部迁移到大沙漠南边方圆千里之地。高车族人乘坐高大的车辆，追寻水草之地游牧，各种牲畜不断繁殖增多，几年之后，部族的人逐渐懂得以谷物作为粮食，每年向朝廷进献贡物，从此以后大魏的马和牛羊的价值渐至于低廉，毛毡兽皮积聚非常多。高宗在位时，高车族的五大分支聚合在一起祭天，参加的人达到好几万。大会上，人们跑马、宰杀牲畜，环绕在一起载歌载舞，显得十分高兴得意，当地民间说他们部族有史以来都没有过如此盛大的聚会。正好皇帝也亲自到了那里，部族的人没有不感到欣喜的。后来高祖召集高车族的部众跟随皇帝去南边征讨，高车人不愿往南边走，就推举袁纥树者为主帅，在北边聚合一起反叛朝廷，放肆地践踏大魏皇室的陵墓，都督宇文福领兵追讨，大败而还。皇帝又令平北将军、江陽王元继为都督率兵征讨，江陽王元继首先派人去慰劳袁纥树者。袁纥树者投入蠕蠕部，不久他表示悔改，率部向朝廷投降。
高车这个部族，又分为十二姓：一是泣伏利氏，二是吐卢氏，三是乙旃氏，四是大连氏，五是窟贺氏，六是达薄吧氏，七是阿仑氏，八是莫允氏，九是俟分氏，十是副伏罗氏，十一是乞袁氏，十二是右叔沛氏。先前，副伏罗部被蠕蠕所统属役使，在豆仑为首领的时候，蠕蠕内部动乱分裂，部落四处分散，副伏罗部的头领阿伏至罗与他的堂弟穷奇各自都统领高车族部众十多万。太和十一年(487)，豆仑侵犯大魏边境，阿伏至罗等人极力劝阻，豆仑不听，大怒，率领他的部众在西部叛乱，到前部西北，自立为王，其部族里的人号称他为“候娄匐勒”，就像魏人所说的大天子的意思。穷奇号称“候倍”，就像魏人所说的储君的意思。两人和睦相处，分部而立，阿伏至罗居于北部，穷奇则在南部。豆仑发兵追袭他们，屡次被阿伏至罗打败，于是就带领部众向东迁徙。太和十四年(490)，阿伏至罗派遣他部落中的官员越者来到京师，把两支箭作为贡物奉献给朝廷，并说道：“蠕蠕是大魏天子的叛贼，微臣对他规劝他不听，所以背叛他来到此地自立为主。我定当为天子征讨除灭蠕蠕部。”高祖没有相信阿伏至罗的话，派使者于提前往观察其虚实。阿伏至罗与穷奇派使者薄颉随于提前来朝贡，进献当地的土特产。高祖诏令员外散骑侍郎可足浑长生同于提再次出使高车，对阿伏至罗和穷奇各赐予刺绣的骑服一套，各色丝织品一百匹。穷奇后来被口厌哒国所杀，他的儿子弥俄突等人被掳，穷奇的部众四处逃散，有的前来归附朝廷，有的投奔蠕蠕。皇帝诏令宣威将军、羽林监孟威前去安抚招纳来降的高车人，把他们安置在高平镇。阿伏至罗的长子与阿伏至罗其他的妻妾婬乱，图谋杀害阿伏至罗，阿伏至罗发觉后就把他杀了。
阿伏至罗变得残酷暴戾，大大失去了人心，大家起来杀掉了他，拥立他同宗的人跋利延为主。一年多以后，口厌哒国征伐高车部，准备送回弥俄突，于是高车人杀死跋利延，迎接弥俄突回来并把他立为君主。弥俄突即位之后，再次派遣使者前来朝贡，又奉上表章，敬献金锭一块、银锭一块、金杖二根、马七匹、骆驼十头。皇帝令使者慕容坦赐给弥俄突各色彩绢六十匹。世宗对他下达诏书说：“你远据大沙漠之外，多次向朝廷表达忠诚恳切之意，纵览你一贯的忠诚之志，朝廷应当予以特殊的嘉奖。蠕蠕、口厌哒、吐谷浑之间的交结往来，都要路经高昌，形成犄角相靠相接之势。如今高昌已经归附朝廷，互相派遣使者往来迎送，而蠕蠕断绝了往来的道路，造成相互干扰阻隔的局势。朝廷不能随便让一帮小人欺凌侵犯，阻塞朝廷的使者，其罪责实在不能赦免。”弥俄突不久就与蠕蠕国主伏图在蒲类海北面大战，被伏图打败，向西逃走三百多里。伏图临时驻扎在伊吾山北。早先，高昌王..嘉上表请求迁徙到内地，世宗派孟威前往迎接他，到了伊吾，蠕蠕部见到孟威的军队，十分畏惧而逃走。弥俄突听说蠕蠕人惊骇逃跑，就率兵追击把他们打得大败，在蒲类海北面杀死了伏图，把他的头发割下来，送到孟威那里。弥俄突又派使者进献龙马五匹、金银貂皮和各种土特产，皇帝诏令东城子于亮前往酬报弥俄突，赐给他一部乐器，乐工八十人，红绸十匹，各色丝织品六十匹。弥俄突派他的大臣屋引叱贺真前来贡献各种土特产。
肃宗在位之初，弥俄突与蠕蠕主丑奴作战失败而被丑奴擒获，丑奴把他的两脚系在一匹劣马身上，顿时将他拖死，又把他的头颅割下来漆上油漆当作饮用的器皿。弥俄突的部下全部逃往口厌哒国。过了几年，口厌哒让弥俄突的弟弟伊匐回国。伊匐既然恢复了高车国，就派使者奉表告知朝廷，于是皇帝令使者谷楷等人到高车，封伊匐为镇西将军、西海郡开国公、高车王。伊匐又大破蠕蠕，蠕蠕主婆罗门逃走投奔凉州。正光年间，伊匐派使者前来朝贡，向朝廷请求赐给有红色图案的人拉车一辆并带车幔坐褥，驾车用的皮革器具一副，遮陽挡雨用的伞扒和车扇各一把，青色弯曲的车盖五把，红色油漆的车扇五把，战鼓和号角十套。皇帝诏令如数赐给。伊匐后来与蠕蠕作战，战败而归，他的弟弟越居杀了伊匐自立为主。天平年间，越居又被蠕蠕打败，伊匐的儿子比适又杀死越居自立为王。兴和年间，比适又被蠕蠕打败。越居的儿子去宾从蠕蠕前来投奔朝廷，齐献武王想要招纳边远各族的人，向皇帝进言封去宾为高车王，授予他安北将军、肆州刺史之职。不久去宾病死。