刘昶，字休道，刘义隆第九个儿子。刘义隆在世时，刘昶被封为义陽王。其兄刘骏为征北将军、徐州刺史、开府。等到刘骏的儿子刘子业继父爵位，子业昏愦狂妄、肆无忌惮、暴虐成性，残害自己亲属，他怀疑刘昶另有野心。刘昶听说，十分惊恐，派掌管文书典签的虞法生上表请求入朝，以观察刘子业的意图。刘子业说：“义陽王与太宰谋反，我本想讨伐他，今天知道他请求还朝，很好。”又屡屡诘问法生：“义陽王谋反一事，你怎么不禀报？”法生害怕惹祸，逃到彭城。刘昶想袭击建康，各郡都不同意，和平六年(465)，于是丢下母亲妻子，携同女扮男装的妾吴氏，结义随从六十多人，从小路投降朝廷。一路上，随从多有背叛的，跟随刘昶到朝廷的只有二十来个人。
刘昶虽然学问不很渊博广阔，只是略读子史之类，但前后上表启奏，都是他自己亲手写的。朝廷嘉许器重他，让他与武邑公主结婚，拜授侍中、征南将军、驸马都尉，封丹陽王。一年多后公主逝世，又改娶建兴长公主。
皇兴年间，刘..派员外郎李丰到魏朝廷，显祖召刘昶给刘..写信，以兄弟的身份劝诫他。刘..不回答，责备刘昶以母为国妾，与《春秋》中记载的荀..对楚称外臣之礼的情况没什么两样。不久，皇帝又让刘昶再给刘..写信。刘昶上表说：“臣根植南方刘伪政权，托体虽不特殊，但任官为牧守，朝廷之中职位也高。天杀的刘子业，杀害同宗族人，我只好离本还归皇魏，放弃先前官爵。我的弟弟刘..废弃侄子，自立为王，恶迹昭彰，远近皆知。而今皇上大义难传递，为臣之礼难以背弃，锦绣文章可撰，但背弃之事也不容臣再做。臣如若再写，就是不敬；重写旧信，对方又不接纳。臣恳求皇恩浩荡，免臣再答。”朝廷答应了他的请求，拜授他为外都坐大官。公主又死了，又改配平陽长公主。
刘昶喜爱犬马，热爱战事，进入皇魏经历数朝，仍是布衣皂冠，衣着简朴，如同凶丧素服。但是他呵斥责骂侍童奴仆，声音中杂夹夷夏多种口音。他即使在宫廷之上，诸位王公也经常戏弄他，打打闹闹，或捏手扭臂，以至嗷嗷直叫，大笑呼喊的声音，常常传到皇帝耳中。魏高祖每每总是宽容他，从不追究。但是到了他上书陈奏本国政事，谈及征伐之事，他则能收敛笑容，常常涕泪雨下，以至悲切感动左右大臣。但他本人天性狭隘急躁，喜怒无常，每每发起脾气鞭打起人来，痛苦难当，对待南方士人，礼节多不周全，由于这些，别人都很怕他，躲他躲得远远的。
太和初年，转任内都坐大官。等到萧道成杀了刘准，皇魏派遣众将讨伐南方，皇帝下诏刘昶说：“卿先见高远，早来皇魏。卿宗庙不复血食，朕听说此问，忿怒满怀。现在派遣大将军率领南州士卒，讨伐逆竖，荡除凶顽丑恶之人，为民除害。南州清平之后，朕即赏赐你南方的土地，让你重振往日基业。”于是刘昶以本将军与众将一起同行。路经徐州，在其母旧堂上哭拜，哀痛之情，感动随从人员。于是刘昶遍寻故居，处处伤心落泪，左右之人也无不辛酸落泪。到了军队所在地，准备战斗之前，刘昶四面拜过众将士，自陈家国灭亡，蒙受朝廷恩抚的经过，语辞真诚，义理恳切，声音气势激荡昂扬，涕泪横流，三军将士都为之感叹不已。后来刘昶担心雨水季节来到，上表请求还师，皇帝答应了。朝廷又加授他为仪同三司，领仪曹尚书。当时改革朝廷仪典，皇帝下诏让刘昶与蒋少游两人专管此事。刘昶逐条陈述旧时仪式，无一遗忘。
魏高祖在宣文堂召见刘昶，刘昶启奏说：“为臣原来本国不争气，私有暴政，不能废除昏邪选立有德之人，扶整倾倒危覆，为臣万里奔波，投归皇魏，仰赖圣皇天慈，才得保全性命。然而臣本国大耻未雪，痛楚惭愧时常折磨为臣。正逢陛下厘校旧仪之始，臣希望陛下能略垂恩慈，把为臣安置边关，让臣招集旧人，以雪奇耻。即使臣死，也胜过忍辱而活的有生之年。”悲痛哭泣了很久。魏高祖说：“爱卿你投诚于魏，已经过了几个朝代了，但你自己本邦破灭，作为王者的你不能赈难救灾，的确多有愧意。但出朝任官之事，应当改日再论。”后来朝廷以刘昶的女儿为乡君。
魏高祖到宣文堂，见武兴王杨集始。既而引杨集始入宴，下诏给刘昶说：“杨集始是边境的一方酋长，不足以当受诸侯的礼节，然而作为王者不遗漏掉小柄之臣，何况这一蕃之主，所以朕烦劳公卿于此。”刘昶回答说：“陛下您道德教化光被远近，从北而南，所以巴汉之雄，仍远敬皇魏天阙。臣参加盛礼，实在感谢皇上知遇。”魏高祖说：“武兴、宕昌，对礼节并不熟悉，多有不合礼节之处，刚才朕见到集始，观察他的行为举止，比弥承强多了。”刘昶回答说：“陛下您慈惠接达普天之下，恩泽流被四海之内，武兴这样的蕞尔小柄，哪能不食椹怀音。”
朝廷又命他为中书监。开建五等，封刘昶为齐郡开国公，加授宋王之号。太和十七年(493)春，魏高祖临经武殿，大议南伐，谈到齐、萧篡权的事情，刘昶每每悲泣不已。因而启奏说：“为臣本朝沦丧，备遭艰毒，希望凭借魏国灵德，以释为臣私耻。”顿首拜谢。魏高祖也为之流下眼泪，礼待他更为优厚。萧赜的雍州刺史曹虎诈降，皇帝下诏让刘昶兵出义陽，终而无功而回。
太和十八年(494)，朝廷授他为使持节，都督吴、越、楚、彭城诸军事，大将军，刘昶坚决推辞，魏帝不许，又赐给他布千匹。到出发时，魏高祖亲自为他饯别，高祖命群僚佐赋诗赠予刘昶，又把自己所撰的一部文集赐给他。高祖拿出他自己的文集对刘昶说：“我业余时间，热衷文学，虽然学识粗浅，但也欲罢不能。如有一见，便行成文，送给你看。文章虽无足味，只供爱卿一笑而已。”其重视刘昶于此可见一斑。自从刘昶离开彭城，到他上任，相隔已经很久了。彭城中过去的斋宇山池，都还存在，刘昶又加修缮，仍居止其中。刘昶到彭城，不能安定边境，心怀人物，抚接义故，而闺门之内喧嚣猥事，内外奸邪杂处，以前百姓旧时吏卒见到这种情况，无不感慨叹惜。刘昶又营造坟墓于彭城西南，自己墓穴与三位公主的同茔而异穴。挖掘石头，垒起坟茔，坟墓崩溃，压死了十几个人。后来又移改他处，公私浪费很多，危害不小。
魏高祖南讨，刘昶在皇帝行宫候驾，高祖派侍中迎接慰劳。刘昶讨伐萧昭业于司州，虽然屡屡破败敌军，但义陽拒守，攻而不克，刘昶只好撤军。太和十九年(495)，魏高祖在彭城，刘昶入见。刘昶说：“为臣奉命征讨，剿灭凶邪，但却徒劳士卒马匹，久拖时日，不见战功，实在有损陛下威灵，臣请接受刑罚。”魏高祖说：“朕此番前来，本无攻守之意。正想讨伐罪恶，吊慰民众，宣扬皇威布施帝德，二事既做好，也不失本来打算，朕也无所成就，只好还师，岂只是爱卿你呢。”
十月，刘昶在京城朝见皇帝。高祖幸临光极堂大选人士。高祖说：“月初会朝，想让大家品评魏典。大凡称为典的，都是作为国家的大纲，治理百姓的柄把。一国之君能喜好法典则国家定会大治，不喜好法典则国家定会乱套。我魏过去在恒、代时，典制都是随时制作，所造的都不是通世的长久典章。所以从夏到秋，朕总是亲议条文。或言惟能是寄，不必拘于门庭，朕以为不尔。为什么呢？是因为当今之世，本当仰祖质朴，然而清浊同流，混淆不分，君子与小人也是名位品级没有区别，这尤为不可。我皇魏现在八族以上，士人品第有九等，九品以外，细小辟职，又有七等。如真有贤人，可以起家为三公之列。朕正是担心贤才难得，不能只为一人，浑我典制。所以今令大家区分九流，清纯统一朝轨，以使千年之后，我能够与唐、虞之名仿佛，卿等可比拟元、凯。”刘昶对答说：“陛下圣德披及中区，更新朝典，修正九流，编议不朽法典，岂只是与唐、虞相仿佛，肯定会德高三代之君。”魏高祖说：“国家本来有一件事情可以感慨。可以感慨的是什么呢？总是没有人在大众场合说人得失。今天，卿等都得说出自己的心里话。作为人君担心不能接纳群臣谏奏，作为人臣担心不能尽忠于主。朕今天每举一人，他如果有什么不是，你们尽可说出他的过失在什么地方；如他有才能而朕没有认识到的，你们也应各自说出自己所了解的。朕该当虚心接受意见。如能这样，能尽举他人得失的受赏，不说话则有罪。”
等到议论大将军，高祖说：“刘昶就是充其职的人。”后来高祖又赐给刘昶班剑二十人。
太和二十一年(497)四月，刘昶在彭城去世，享年六十二岁。高祖亲自为他举哀，赐给温明秘器、钱百万、布五百匹、蜡三百斤、朝服一套、衣一套，赠其为假黄钺、太傅，领扬州刺史，加以特殊礼节，备具九锡，赐给前后部羽葆鼓吹，丧制礼数都按晋代琅笽武王司马亻由的样式办理，谥称明。