李泌先后事唐肃宗、唐代宗、唐德宗三朝，是个标准的三朝元老。这个三朝元老，是一个传奇人物。
李泌，字长源，祖籍辽东襄平（今辽宁辽阳）。他出生官宦家庭。在年轻时，就获得了能名，博通经史，对《易》尤其有研究。
他自负有王佐之才，虽有入仕之心，但不想走常规的道路，换言之，也就是不想参加科举考试，而采取了上书唐玄宗谈论世务的方式。书中言得很有道理，唐玄宗召见了他，在作了一席谈之后，让他待诏翰林，到东宫做太子李亨的属官。
李亨和他相见恨晚，彼此很合得来，称他为先生。他是个大才，如此的大才辅佐太子，遭到了企图动摇太子的杨国忠的嫉恨，由是加了一顶讽刺时政的帽子，被贬了出去。
他不在乎遭贬，躲进大山，当了隐士。
塞翁失马，焉知非福，躲进了大山的李泌，躲过了天宝末朝廷中的政治风险。安史之乱爆发，唐肃宗在灵武即位，立即派人召来了李泌，向他征询如何处理天下大事。李泌援引古今成败教训，谈得头头是道，且一针见血。唐肃宗将他倚为智囊，从拜相到政务，事无论大小，都要征询他的意见。唐肃宗要他出任宰相，可他拒绝了，理由是做天子的宾友贵于做宰相。
李泌六岁以“奇童”闻名长安城，长大后研究《周易》。唐肃宗拜他为右相。（选自明刊本《帝鉴图说》）
其实，李泌是不想用官衔来束缚自己，他认为以布衣的身份，更能达到出言无忌的效果。他虽不是宰相，但在唐肃宗的眼里，远远超过了宰相。
身处安史之乱，李泌不断在政治上对唐肃宗进行引导，引导他从大处着眼，引导他避免失误，引导他放宽胸襟，总之，引导他成为一个有道之君。
时唐肃宗立了嫡长子李豫为太子，为了对付叛军，准备任命另一子建宁王李倓为天下兵马元帅。
李泌对此提出了反对意见，说：“建宁王确实有帅才，但太子是他的兄长，如建宁王一旦大功告成，岂非要让太子让位！”
唐肃宗的解释是：“太子没必要担当元帅的重任。”
李泌说：“不然，今天下处于艰难之际，众心所归于元帅。若建宁王成功，即使不用他为太子，追随他的人岂肯甘休。太宗皇帝、当今的太上皇，就是两个最好的例子！”
最后，唐肃宗听从了李泌的意见，以太子为天下兵马元帅。
唐肃宗当初被册立太子前，曾经受到李林甫的百般反对，由此多年来，一直怀恨在心。有次，他咬牙切齿地对李泌说，若能恢复长安，一定要将李林甫焚骨扬灰。李泌劝导说：“陛下的大业是定天下，不必与死者计较，否则，枯骨没有感觉，倒显得陛下气量不宽宏。当今追随安禄山的叛乱者都是陛下的仇敌，一旦他们知道陛下心胸狭隘，还有谁会悔过自新，前来投降。”唐肃宗听得甚有感触，觉得自己大不如李泌，从此极力提高自己的襟怀。
李泌极有战略眼光，针对叛军已占据范阳、长安、洛阳的战局，他提出了一套运动战与游击战相结合的北伐方案。
他说：“以臣之见，叛军将所得的战利品全都运回到范阳（今北京），可见其没有雄踞四海的打算。既然对方缺乏远大的目标，从而可以断定，不出二年，即能加以平定。具体的军事布置是，命李光弼从太原（今属山西）出井陉（今河北井陉西北），郭子仪从冯翊（今陕西大荔）入河东（今山西永济西），叛军的史思明部便不敢离范阳，安守忠部便不敢离长安。此部不敢向外运动，洛阳的安禄山当处于孤立无援的境地。然后调集所征部队，屯驻扶风（今属陕西），与郭、李二军相互呼应，俟机出击，使叛军不能首尾相顾。同时采取这样的战术，暂不攻城，不阻击，敌来避锋，敌去出袭，使敌往来数千里而疲于奔命，官军则以逸待劳。待形势变化，命李光弼直捣范阳，倾覆叛军老巢。如此，长安、洛阳之敌当退无所归，留则不安。再各路大军进行合击，此必胜无疑。”
遗憾的是，唐肃宗贪于长安的收复，没采纳李泌高明的战略方案，致使抗叛斗争延续了好多个年头，连他自己都没能看到最后的胜利。
尽管大敌当前，流浪政府的内部还是充满了倾轧。唐肃宗听信张皇后以及太监李辅国的谗言，杀了有杰出军事才干的建宁王李倓。而宰相崔圆与李辅国对李泌的地位极是嫉妒，准备对他下手。为了避祸，李泌暂时离开了唐肃宗，做了闲云野鹤。
在唐肃宗的催促下，唐军花了重大的代价，收复了长安。唐肃宗回到京师，再度召见李泌，要他出来做事。
可李泌坦率地回答说：“臣对陛下报恩已足，只想再为闲人。”
唐肃宗说：“君臣患难与共多年，今正可同富贵，为何如此急着要去？”
李泌说他有“五不可留”：“遇陛下太早，陛下任臣太重，宠臣太深，臣功太高，迹太奇，不可留而硬留，等于是陛下杀臣。”
唐肃宗表示，他决不会当勾践，诛杀功臣。李泌因势利导地要唐肃宗以误杀李倓为戒，不再使太子落到同样的下场。
李泌终于走了，到衡山学神仙。
曾受到李泌保护的李豫，在继了帝位（唐代宗）之后，将李泌从衡山召到长安，在宫廷内外分别为他造了居所，以随时向他讨教，再想让他就任宰相。可李泌还是老原则，当王者师，当王者友，尽己力辅佐君主，但不做宰相。
李泌不愿做宰相，不是做作，是想保留个自由身，以躲避伴君如伴虎的危险，以躲避木秀于林风必摧之的危险。然唐代宗不像他父亲，他不想让李泌保留自由身，而要李泌彻底放弃他的原则，交出身体来为他效命。
时逢端午节，王公大臣、妃嫔公主都向唐代宗献了礼，惟独李泌不见动静。唐代宗问他为何不献礼。
李泌反问道：“臣住在宫中，从头巾到鞋袜都是陛下所赐，所剩只有一身体，拿什么来献？”
唐代宗说：“卿往日不肯屈就先帝的宰相，从今往后，卿当献身给朕，身不再为卿所有！”
李泌问究竟要他做什么。
唐代宗的回答是：“朕要卿食酒肉，有家室，受禄位，为俗人。”
李泌大泣，请唐代宗不要堕其志。唐代宗不睬，强行为他葬了双亲，再给他娶了士族卢氏之女为妻。
李泌拗不过唐代宗，他清楚再拗下去，只能自取其辱，由是迫不得已地当了俗人。作为妥协，唐代宗没强迫他做宰相，而让他当翰林学士。当了俗人后的李泌，却和官场很不融洽，宰相元载借口他有才，将他放了外任。元载被诛后，转了几个地方的李泌，被唐代宗召回了京。但没多久，宰相常衮如法炮制，又将他撵到地方上去。
唐德宗继位，逢朱泚作乱，放弃长安，逃奔到梁州（今陕西汉中）。在这危难之际，唐德宗想起了曾做过他文学老师的李泌，想用他来为自己排忧解难，由是遣使将他召了来，任为左散骑常侍，在中书省听候调用。
到了唐德宗手下，李泌已完全放弃了学神仙，放弃了做隐士，成了彻底的俗人，在家里有了儿子，在朝中是个标准的官员。他不再以王者师的面貌出现，而是开始扎扎实实地做事。
在藩镇割据的形势下，他帮助唐德宗做了些消弭分裂势力的工作。陕虢都兵马使达奚抱晖鸩杀了节度使张劝，自立为节度使，上表要求朝廷予以承认。唐德宗命李泌前去解决此事。李泌单骑而往，以政治攻势化解了参与叛乱的军官，并说服达奚抱晖自选去处，使虢都回到了中央政府的控制之中。淮西兵马使吴少诚杀节度使陈仙奇，自署为留后，李泌以伏兵在陕州（今河南三门峡西）大破其兵。此外，他积极呼吁恢复府兵制，取消募兵制，以断绝藩镇割据的军事渊源。
贞元三年（公元787年），李泌被拜为宰相，他没作推辞就上任了。在解决了胡人留京、边兵军饷等问题后，他就太子李诵（唐顺宗）妃母亲郜国公主被人检举交通外臣之事，百般劝说唐德宗，担保李诵无事，从而保住了李诵的太子位。
两年之后，李泌走完了他传奇的一生，终年六十八岁。