成祖对北元一共打了六次，仅有第一次是师出有名，第二次是不得不战，其余的四次均为浪费。而严格说来，这六次没有一次打了胜仗。
在元顺帝北走沙漠之时，实力尚相当雄厚，而且在陕甘的王保保（扩廓帖木儿），在东北的纳哈出，均有庞大军队。就明朝的立场说，威胁犹在，所以朱元璋之一再竭力想“肃清沙漠”，不无理由。
到了成祖之时，此种威胁业已化为乌有。明朝内部的行政井井有条，国力充沛，而北元内部篡弑相寻，分崩离析。我们中国历史上的“以德服人”，“以大事小”的传统，正可乘此发挥，根本用不着动武。成祖却一动再动，动得公私交困。
在北元的一方面，第一位君主元顺帝在洪武三年得了痢疾，去世。太子爱猷识理达腊继立，是第二位君主，在位八年，饱经忧患而死，其弟弟脱古思帖木儿是第三位君主，当了十年可汗，被蓝玉击溃，死在叛臣也速迭儿之手。
脱古思帖木儿的两个儿子恩克与额勒伯克，在位一为四年，一为七年。恩克如何结束他的短促的生命，无从查考。额勒伯克死在瓦剌部的部长巴图拉（马哈木）之手。
瓦剌二字，是Oirat或Oirad的译音，在清朝的官方文书上译为“卫拉特”，原意是“边部”。元亡之时，整个瓦剌被一位猛可帖木儿割据，其后分为三部，而马哈木是其中一部的部长。其余两部的领袖是太平与把秃孛罗。
额勒伯克的儿子托欢（坤帖木儿），在位的时间也是极短，于建文四年被杀。
第八位君主鬼力赤，既非元顺帝的子孙，亦非成吉思汗的苗裔，而是来历不明的一个瓦剌人。后来，他被马哈木杀了。
北元的太师兼知院阿鲁台，在永乐六年扶立额勒伯克的弟弟本雅失里作为第九位君主。
成祖听到消息，派人送信给本雅失里，劝他对明朝讲和。次年，永乐七年，又派了一位给事中郭骥，作使臣前往。郭骥一到，便被本雅失里与阿鲁台杀了。成祖动火，命令淇国公邱福佩“征虏大将军”印，率领十万骑兵，讨伐北元。
这邱福有勇无谋，推进到胪朐河（克鲁伦河），不等大队人马到齐，便亲自率领一千骑兵穷追，果然中了埋伏，自己阵亡，使得跟随他的将军王聪、火真、王忠、李远，也送了命。剩下的无将之兵，十万人全军覆没。
成祖在面子上，下不了台，只得于永乐八年大举亲征，照理，他该另派一人当主将，不必亲自出马。但是，他对所有的武臣均失掉信心。邱福是他所最赏识的，尚且违反他临别之时“不可轻进”的吩咐，别人似乎更不可靠。
这是他第一次对北元的亲征，所动员的兵有五十万人之多。（其实，兵多反而是一个累赘。在沙漠中行军，粮与水均成问题。）他在三月间出发，五月初一到达克鲁伦河，见不到一个敌人，于是继续北进，渡了兀古儿札河（额尔古纳河），到了五月十三日，才在斡难河的河边，追到了本雅失里。交锋以后，本雅失里丢下辎重，逃走。（据说，他只带了七名骑兵逃走。奇怪的是，《明史》并不曾记载下成祖杀死元兵若干，俘虏若干。）
六月间，成祖班师。班师到飞灵壑，和阿鲁台遭遇。成祖自己带了“铁骑”冲锋（作风与邱福一样），把阿鲁台吓得跌下了马，却又骑上，逃走。成祖挥动大军追赶，杀了敌方一百多人。
七月间，大军回抵开平（多伦），举行庆功宴会。不久，成祖便回到北京。第一次的亲征，顺利结束。
这一年（永乐八年）的冬天，阿鲁台派人送马给成祖，修好。成祖顺水推舟，加重还礼，并且放还所俘的阿鲁台的哥哥一人，妹妹一人。
这时候，本雅失里已经与阿鲁台分手，西奔瓦剌，依附马哈木。阿鲁台不甘示弱，找出了一位阿岱台吉，立为可汗，算是北元第十个君主。这阿岱既非元顺帝的子孙，也不是成吉思汗的苗裔，而是成吉思汗同母弟合撒尔的苗裔。
本雅失里寄居在马哈木的篱下，不甚如意。马哈木对他始则表示欢迎，继则视如赘瘤，终则举兵相向，在永乐十年九月结果了他的性命，另立他的弟弟答里巴为傀儡。
阿鲁台听到消息，便抓住机会，藉口要替“故主”复仇，向成祖请兵讨伐马哈木，并且说愿意“归附”。成祖欣赏他的“孤忠”，封他为“和宁王”，却并不应邀出兵。
马哈木早在永乐七年，成祖派遣邱福讨伐阿鲁台之时，受封为“顺宁王”。瓦剌的其他两个部长，太平与把秃孛罗，也同时受封为“贤义王”与“安乐王”。马哈木而且在袭杀本雅失里以后，向成祖表示过，愿意把得自本雅失里的“传国玺”献给成祖。（这个传国玺是秦朝的，上面刻有李斯所写的小篆八个字：“受命于天，既寿永昌”。这颗玺曾经一度落在孙坚之手，后来由魏晋而隋唐宋，入了元朝宫廷，被元顺帝带到应昌，又被本雅失里带去了瓦剌。）
成祖回答马哈木说：“你既然获得了这件宝物，你自己留着用好了。”（其后这传国玺经由北元的林丹汗，归了清太宗皇太极，被清世祖带到北京。听说，它现今存在台北故宫博物院。）
马哈木献玺而成祖不要，觉得很丢面子，又听到仇人阿鲁台受封，更不开心，便在永乐十一年扣留了成祖的使臣，向成祖要求：叫阿鲁台“遣还”从甘肃宁夏到“鞑靼”去的蒙古人。成祖派了一个宦官海童，到马哈木那里，痛训马哈木一顿。
于是，在这一年（十一年）的冬天，马哈木便聚集了一些兵在饮马河。动辄生气的成祖，因此又决定“亲征”。这是他的第二次亲征，对象不是阿鲁台而是马哈木。
十二年三月，他从北京出发，以柳升、郑亨将中军，以陈懋、李彬将左右“哨”，以王通、谭清将左右“掖”。五军兵力的总人数若干，待考。六月，成祖到达忽兰忽失温，与马哈木的三万兵对垒。
这一战，全靠柳升的神机炮（火器）与成祖自己所率领的铁骑，勉强获得小胜。双方死伤相当，但马哈木等退走。成祖追到了土拉河，捉得几十个俘虏，便下令班师。
阿鲁台派了一个头目来到大营。成祖派人赏阿鲁台五千一百石米，一百头驴，一百只羊。
瓦剌的全部人口，仅有四万户左右。马哈木见到成祖发了真脾气，不得不于次年，永乐十三年，进贡了若干匹马，所扣留的成祖使臣也同时送还。成祖说：“这瓦剌根本是不值得计较的。”便收下马哈木的马。从此，直至英宗正统十四年“也先”入寇，瓦剌与明朝之间的和平一共维持了三十五年之久。
瓦剌与“鞑靼”之间，“鞑靼”与明朝之间，情形便不同了。“鞑靼”阿鲁台在永乐十三年袭杀瓦剌马哈木的傀儡答里巴。另立一个傀儡，鬼力赤的儿子额森虎，亦即《黄金史》中的所谓斡亦喇台汗。
马哈木为了报复阿鲁台，在永乐十四年绕到斡难河之北，从后面进入阿鲁台所盘踞的成吉思汗的发祥地。此种孤军深入的作风，原是极冒险的。果然，中了埋伏，马哈木自己阵亡，儿子脱欢作了阿鲁台的俘虏。额森虎（斡亦喇台汗）留在瓦剌，没有来，因此也就不曾被俘，当了名副其实的可汗，直至明仁宗洪熙元年。
脱欢于两年以后被放回，作了额森虎的“太师”；他的父亲马哈木，曾经是本雅失里、答里巴与这位额森虎的太师。在蒙古人自己的史书上，他的父亲被称为“马哈木丞相”，而他，被称为“脱欢太师”。
脱欢太师于额森虎死后，找到本雅失里的一个侄孙脱脱不花，立为可汗，作为瓦剌一方面的第十一位君主。脱欢太师死于明英宗正统四年，脱脱不花可汗死于明景帝景泰三年。
脱欢太师在去世以前，于明宣宗宣德九年击杀“鞑靼”的阿鲁台。那时候，阿鲁台已经被明成祖，再而三，三而四，四而五的亲征，惊破了胆，对脱欢失掉了抵抗的信心。阿鲁台之所以又遭成祖讨伐，由于在永乐十九年企图掳劫兴和（张北）城内的财富。
明成祖对北元用兵，前后共有六次，第一次是派邱福担任主帅，其余的五次都是御驾亲征。只有第三次是对付瓦剌的马哈木，其他的五次，都是对付“鞑靼”的阿鲁台。
关于前三次，我已经交代明白。这后三次，总而言之，皆花了极大的人力与物力，皆不曾遇到敌军，皆是徒劳往返。后三次的年代是：永乐二十年，二十一年，二十二年。二十二年七月，成祖在班师回京的中途，死在开平（多伦）西北的榆木川。