明朝在洪武十三年（1380年）以前，沿袭元朝的监察制度，设御史台，有左右御史大夫各一人，官阶是从一品。御史大夫之下，有御史中丞、侍御史、治书侍御史、殿中侍御史、“察院”监察御史等等。
察院是宋朝的遗留。宋朝把监察权分由三个机构执掌，有所谓台院，负责人称为“权御史中丞”；有所谓殿院与察院，分别由侍御史负责，名义是“殿中御史里行”与“监察御史里行”。三院的总负责人在名义上是御史大夫。比起秦汉隋唐之以御史大夫（或司空）真正总管监察，自然是差远了。
朱元璋在洪武十三年所实施的大改革，兼及于军政、民政、监察。在军政上，取消大都督府，设五个“军都督府”；在民政上，取消中书省，以六部直属皇帝：这两项均是“化整为零”，“分而治之”的手法。在监察上，取消了从一品的御史大夫，改以正二品的左右御史中丞为负责人：这是用降低负责人身份的手法来加强他个人的统治。跟着，他也废除了御史台与监院的名称，连带地也取消了御史中丞及其属官。
两年以后，他感觉到仍有设一个监察衙门的必要，于是便成立“都察院”，放八个“都御史”在里面，官阶一律是正七品，下面设“监察御史”若干人，分巡全国各省，称为“十二道”监察御史，每道在大体上包括当时的一省，有监察御史三人至五人，但并不驻在各道，而驻在京师，有事带印出巡，事毕回京缴印。
次年，洪武十六年，朱元璋把八个都御史之中的两个，称为左都御史与右都御史，官阶升为正三品。把其他六个，以两个为左右副都御史，正四品；四个为左右佥都御史，正五品。
这八人的官阶，在洪武十七年又升一阶（二级）。左右都御史升为正二品，左右副都御史升为正三品，左右佥都御史升为正四品。下面的十二道监察御史，也一律确定为正七品（原本全是正七品）。
朱元璋死后，建文帝一度改左右都御史二人为一人，称为都御史，其后又改称为御史大夫，把都察院三个字也改称为御史府。明成祖即位以后，恢复洪武十七年的制度。到了永乐十九年，减掉北京一道，增设贵州云南交阯三道，共为十四个道。明宣宗在宣德十年废去交阯一道。于是，直至明朝末年为止，监察御史分为十三道，人数各道多少不一，一共有一百一十一人。
明清两朝的监察官，除了都察院的十三道以外，又有直属皇帝的“六科给事中”。因此，“科道”两字常常在公文之中同列并举。