孔子再到卫国，比上两次顺利多了。这时卫出公在位已有三年，卫国已经大致上安定。孔子弟子也有在卫国做事的。卫出公也有意请孔子来担当重要职务。
热心的子路便来问孔子道：“这次卫国的国君请你出来，你首先要做什么呢？”
孔子答道：“当然先要整顿名称了，要让任何人的名义和他的职务完全符合，要让任何事物的名称和它的实际完全符合。”
子路说：“还是这么着吗？你真是一位迂夫子呀！”
孔子不能不加指斥了，说：“由呵，你还是这么粗鲁！你不知道名称不对，讲起话来就别扭；讲话别扭，事情就做不好；事情做不好，礼节音乐就提倡不起来；礼节音乐提倡不起来，刑罚就不会公允；刑罚不公允，老百姓就无法安生了。所以我们称呼什么，一定要说得准确；说准确了，便一定要做到。我们讲任何话，是不能马虎苟且的。如果一个酒杯不是方的，难道也叫它方酒杯、方酒杯吗？”[128]
子路没有话讲了。孔子的话反映了新旧变革剧烈的时代，旧的名称和新的内容不再适合的情况，但也正因为新旧还在剧烈变革，旧的固然想维持也维持不了，新的也还没有取得一个一致公认的看法。所以孔子这种主张在当时还是不受欢迎的。
这时吴国的势力越发扩张，压迫到了鲁国。公元前四八八年——鲁哀公七年，吴国和鲁国在鄫城（现在山东峄县境[129]）举行会谈，吴国要求鲁国拿出一百只牛、一百只羊、一百只猪作为献礼，当时称为“百牢”，这是大大超越了当时礼制规定的数目；吴国并且威胁鲁国说：“宋国已经这样贡献过了，鲁国不能少于宋国。”鲁国争执了一番，一点儿效果也没有，终于照数给了吴国。吴国又要求季康子去禀见，这次幸亏临时借用了子贡去，在外交上得了个小胜利，季康子才没有受辱。[130]这一年，孔子六十四岁了。
第二年吴国的兵来攻打鲁国，幸而有七百个英勇的武士坚决抵抗，吴国的兵才退去。孔子弟子有若就参加了这次战役。[131]
季康子感到鲁国情势这样危急，人才如此空虚，又见到孔子弟子像子贡、有若这样的人都还有点儿用处，想起了几年前打算把冉有请回去的话。于是便派人到卫国来请冉有。这时孔子已经六十五六岁了。
孔子听说这事，十分兴奋，说：“鲁国这回请冉求（冉有名求）回去，准不是小用他，而是要大用他呢！”
这天，孔子看见自己的弟子冉有出了头，又看见自己还有那么些多才多艺的弟子，于是得意地说：“有回国的希望了！有回国的希望了！我们这里这些年轻小伙子，有的是本领呵。简直像锦缎绣绸一般，叫我不知道裁哪一块才好呢。”[132]
这时子贡已经由鲁国回到卫国，仍旧陪着孔子。他看出孔子是想念家乡了，便在打发冉有上路的时候嘱咐冉有说：“有机会的时候，要想法子把老师请回去呵！”
冉有到了鲁国以后，不久就立了功。因为这时吴国联合鲁国去打齐国，齐军侵入了鲁国。鲁国的三家贵族最初都不肯抵抗。经过冉有的劝说，季康子才出了兵。其他两家贵族也才出了兵。但是交战的结果，却只有冉有统率的季家这一支兵打了胜仗。[133]
季康子于是问冉有道：“你的军事才能，是学来的呢还是生就的呢？”
冉有看见机会到了，便说：“从孔子那里学的。”
季康子又问：“孔子是怎样的人呢？”
冉有便答：“他是这样的人，任用了他，一定有成就；有了成就，对老百姓一定有好处；连鬼神也找不出他的岔儿。可是如果不合他的意，就是封给他两万五千户人家，他也看不上眼。”
季康子说：“那么，我想请他来，可以吗？”
冉有说：“可是可以。但是千万不要再听小人的坏话，又冷淡他，就是了。”[134]
于是季康子派了[135]公华、公宾、公林三位代表，又带了重礼，来迎孔子回国。
这时是公元前四八四年，孔子已是六十八岁的老人了。他离开鲁国后在各地过了十四年的漂泊生活。在这十四年中，孔子增加了许多经验、知识，他也接触了一些和自己见解迥然不同的人物，这就使他的眼界更广阔，观察事物的能力更深刻了。