建兴五年，侯率诸军北驻汉中，以经略中原，于时魏主明帝叡即位之元年也。
建兴六年春，扬声由斜谷道取郿（斜谷在郿县西南三十里，谷之南口曰褒，北口曰斜），使将军赵云、邓芝为疑军，据箕谷，而躬率大军攻祁山。魏延欲假精兵五千，裹粮从褒中出，循秦岭而东，当子午而北，不过十日，可到长安。侯以此计为危，不用。师出祁山，戎阵整备，赏罚肃而号令明，于是天水、南安、安定三郡，皆举军相应，围天水，拔冀城，虏姜维。魏明帝西镇长安，命张郃拒蜀。
时宿将有魏延、吴壹等，论者皆以为宜令为先锋。而侯违众拔谡，统大众在前，与魏将张郃战于街亭，为邰所破，士卒离散。侯进无所据，退军还汉中。初，先主临薨，谓侯曰：“马谡言过其实，不可大用。”侯初不信，至是果败。
谡下狱临终，与侯书曰：“明公视谡如子，谡视明公犹父，愿深维殛鲧兴禹之义，使平生之交，不亏于此。谡虽死，无恨于黄壤也。”于时十万之众，为之垂泣。侯自临祭，待其遗孤若平生。蒋琬谓侯曰：“昔楚杀得臣，然后文公喜可知也。天下未定，而戮智计之士，岂不惜乎！”侯流涕曰：“孙武所以能制胜于天下者，用法明也；是以扬干乱法，魏绛戮其仆。四海分裂，兵交方始，若复废法，何用讨贼耶！”
姜维遗像
街亭败，上疏请自贬。或劝侯更发兵者，侯曰：“大军在祁山、箕谷（祁山在巩昌府西和县七里，箕谷在褒城县北十五里），皆多于贼，而不能破贼，为贼所破者，则此病不在兵少也，在一人耳。今欲减兵省将，明罚思过，校变通之道于将来。若不能然者，虽兵多何益？自今已后，诸有忠虑于国，但勤攻吾之阙，则事可定贼，可死功可跷足而待矣。”于是考微劳，甄壮烈，引咎责，躬布所失于天下，厉兵讲武，以为后图。戎士简练，民忘其败矣。
魏蜀相拒，以汉中为重镇，而阴平、武都为北门锁钥。魏人若潜师南袭，则栈道剑阁，皆失其险矣。建兴七年春，复遣将陈式攻武都、阴平，魏雍州刺史郭淮率众来争，式战不利，侯自往援之，败郭淮，式卒克两郡而还。(汉中在凤翔之南，地势居秦岭、巴山之间。汉水横贯中央，西汉水纵贯其四部，右据嶓冢，以瞰秦陇。左厄峣风，以通襄郢。入关之道有三：东曰子午，自洋县东百六十里之午口，北踰终南山达子口，谷长六百六十里；中曰傥骆，自洋县北三十里之傥口东，北踰小秦岭达骆谷口，谷长四百二十里，其间历盘道八十里；西曰褒斜，自褒城县北十里之褒谷东，北踰狮子岭达斜谷口，谷长四百七十里。入蜀之道，亦有三：一曰米仓道，自南郑而南，西踰米仓山，又行于孤云山，达保宁府之巴州者是也；一曰金牛道，自南郑溯汉水北岸，西至沔西，南踰剑阁，达于大剑口者是也；一曰阴平道，自沔县分道，而西北经略阳，至甘肃阶州，由文县入四川，取龙安府东之左担道出江油。此用奇之间道也。)
九年，候复出祁山。惩前此之败，皆因粮道之艰险。乃造木牛流马，以利转输。而参军蒋琬亦能足食足兵，以相供给。侯每言公琰托志忠雅，当与吾共赞王业者也。侯围祁山，招鲜卑轲比能。比能等至故北地石城，以应汉军。于是魏大司马曹真有疾，魏明帝使司马懿西屯长安，懿使费曜、戴陵留精兵四千守上邽，余众悉出，西救祁山。侯自统诸军逆懿于上邽。将战，懿戎服莅事，使人密觇武侯，乃乘素舆、葛巾、持白羽扇，指挥三军。懿闻而叹曰：“诸葛君可谓名士矣！”五月，懿遣张郃攻蜀将何干，侯使魏延等迎战，大破之。既而食尽，遂班师。张郃来追，中流矢死，魏兵皆败走。
十二年春，侯悉大众由斜谷出，以木牛流马运，据武功五丈原，与司马懿对于渭南。侯每患粮不继，己志不伸，是以分兵屯田为久住之基，耕者杂于渭滨居民之间，而百姓安堵，军无私焉。
【批评】
谨慎二字，看似平常，其实自古伟人未有不以谨慎而成，以放肆而败者。以武侯之震古烁今，其所自信者，只曰谨慎而已。观其出师请命，小挫请贬；用人如恐不尽，闻过如恐不及；至俭约终身，不使死有赢财以负知遇；略擅千古而不以先人，勋盖一时而不以自伐。真到底谨慎人也。
魏延之计，自来论史者，多以为奇计。侯之不用其言，然以三国时事证之。孟达之反新城，不八日而司马扼其谋；郝昭之守陈仓，历数旬而孔明穷于计。奇计之不可恃，而敌之不可轻，如此谓延之计而可必其成哉？且其计可进而不可退，可出而不可入，可成而不可败。使人有以料达者而料延，先为之备，以待延之至，蜀必无延矣。又不然，而夏侯楙婴城而守，迁延旬日，如陈仓之不可卒破，蜀亦必无延矣。延之败不足惜，而以张魏人之威，挫我军之锐，侯其何辞焉！侯所能者，日用兵而民不知兵，日调赋而国不知赋，军农并兴，若行无事，以周公之法，寓于管子之令。事之不成，天也。宋胡寅以侯不从魏延之计，讥其长于治国，短于将略，误矣！
马谡死，习凿齿论之，深谓武侯不当杀马谡（见三国志注）。今按陈志于谡传，明言下狱亡故，则谡自病死耳，岂武侯杀之哉！推武侯之心，岂不欲稍折谡骄矜之气，然后湔袚而用之，以成其材哉！而无如谡之性气，刚而不能柔，褊而不能宽，一经挫折，遂不胜其忧愤无聊之概，而以身命殉之。是岂武侯之所料耶？呜呼！天下不如意事常八九，长沙痛哭，平子穷愁，一经忧患，不能自振，此皆非英雄豪杰之作用也。困心衡虑，正天之将降我以大任，少年人其念兹哉！
木牛流马之制，载于侯之遗集，谓每具能载一岁粮，日行二十里，盖可以省人力，而不能省时间。汽机之任重多而致远速，则千倍于此。然当侯之世，而已有此新奇之发明，已足为祖国之光。魏氏春秋又载：侯损益连弩之制，谓之元戎，以铁为矢，矢长八寸，一弩十矢并发。宋时有神臂弓，即权舆于此。木牛流马，后世未有闻者，我国工艺之退化，即此可见。
侯以建兴五年始，率军渡汉中，图中原。六年正月，败于街亭；十二月，围陈仓；斩魏将王双。七年春，拔魏武都、阴平；秋，次成固，却魏师。九年春，伐魏，围祁山；夏，败司马懿于卤城，杀张郃。十二年，进军渭滨，分兵屯田。前后凡十一役，其道路皆自西而东，至渭滨屯田，则东去长安，不过二百里耳。耕者杂于居民，此居民必非魏民可知。然则永州之地，自咸阳以西，渭水之南，南山之北，其地皆已复为汉之郡县矣。史记北伐之师，未尝大胜，而拓地如此。所谓不战而屈人之兵者，非武侯其孰能之？
建兴五年，武侯率领军队北上进驻汉中，来经营、治理中原，当时是魏国明帝曹叡即位的第一年。
建兴六年春天，武侯打算从斜谷道攻取郿县（斜谷在郿县西南三十里，谷的南口叫褒，北口叫斜），派遣将军赵云、邓芝为疑兵，占据箕谷，亲率大军攻打祁山。魏延请命率精锐兵士五千人，背负粮食，直接从山谷南口中出来，沿着秦岭往东，到子午道后折向北方，用不了十天功夫，可以抵达长安。诸葛亮认为这是危而不妥的计策，于是没有采用。大军攻祁山，戎阵整齐，赏罚严肃，号令分明。于是，天水、南安、安定等郡都背叛魏而响应武侯，围困天水，夺取冀城，俘获姜维。魏明帝到达长安，任命右将军张郃监管军务，向西抵御蜀军。
当时久经战场的老将有魏延、吴壹等人，众人都认为他们适合做先锋。然而武侯违背众人的意见任命了马谡，统领他们做先锋，与魏将张郃在街亭交战，被张邰打败，士兵都被冲散。诸葛亮前进没有据点，只得退回到汉中。当初刘备临终时对武侯说：“马谡言词夸大，不切实际，不可以委以重任。”武侯一开始不相信，到现在果然打了败仗。马谡被关进监狱，临终前上书对武侯说：“丞相待我亲如子，我待丞相敬如父，只是恳望丞相以后能像舜帝杀鲧用禹一样照顾好我一家妻儿老小，不枉我们之间的交情。这样我死后也就放心了。”当时在场的十万将士，都感动得哭了。
武侯亲自祭祀，像对待亲人一样善待他的家人儿女。蒋琬对诸葛亮说：“古时候晋国同楚国交战，楚国杀了领兵的大臣成得臣，晋文公喜形于色。现在天下没有平定，而杀了智谋之士，难道不惋惜吗？”诸葛亮流着泪说：“孙武能够制敌而取胜于天下的原因，是用法严明；所以晋悼公的弟弟扬干犯法，魏绛就杀了为他驾车的人。现在天下分裂，交战刚刚开始，如果又废弃军法，怎么能够讨伐敌人呢？”
街亭失败，诸葛亮上书请求自己贬降三级。有人劝说诸葛亮再次发兵，诸葛亮说：“大军在祁山、箕谷的时候（祁山在巩昌和县七里，箕谷在褒城县北十五里），都多于敌军，但没有打败敌人，反而被敌人打败，问题不在于兵少，而在于将领。现在我打算减少兵将，显明责罚，反省过失，将来另想变通的办法。如果不能这样，即使兵再多也没有什么用处。从今以后，凡是一心为国家分忧效忠的人，只要多多批评我的过错，那么大事就可以安定，敌人就可以打垮，大功就可跷足而待了。”于是考察有功将士，连微小的功劳也不遗漏，对壮烈之士，一一加以甄别，引过自责，把自己的过失在境内公开宣布，练兵讲武，准备将来进取。将士精简干练，民众已忘记以往的兵败了。
魏国与蜀国打仗，以汉中为战事重镇，而阴平、武都为北门的出入要道。魏人如果暗中派军队南下偷袭，栈道和剑阁就失去了地利之险。建兴七年春，蜀国再次派遣将领陈式攻打武都、阴平，魏国雍州刺史郭淮率军队来抗击，陈式危急，武侯亲自率兵前去增援，最终打败了郭淮，陈式于是攻下两郡而回。（汉中在凤翔的南部，地势处于秦岭、巴山之间。汉水从中央横穿过去，西部又纵穿四郡，占据右侧嶓冢，俯瞰整个秦陇。左边阻塞峣风，可以通往襄、郢。入关的路有三条：东面是子午，从洋县东面一百六十里的午口，向北穿过终南山到达子口，谷长六百六十里；中间是傥骆，从洋县北三十里的傥口东面，向北穿过小秦岭到达骆谷口，谷长四百二十里，其间有八十里盘道；西面是褒斜，从褒城县北面北里的褒谷东，向北逾过狮子岭到达斜谷口，谷长四百七十里。进入蜀地的道路也有三条：一条叫做米仓道，从南郑的西南方向过米仓山，又走到孤云山，到达保宁府的巴州；一条叫金牛道，从南郑逆汉水北岸而上，西到沔西，南到剑阁，可到大剑口；还有一条叫做阴平道，从沔县分道，向西北经略阳，到甘肃阶州，由文县方向进入四川，从龙安府东面左担道出江油。这是用奇计的小路啊。）
九年，武侯再次出兵祁山。总结前几次失败的原因，都是因为粮草运送艰难。于是他制造木牛流马，以利于运送。而参军蒋琬也能保证有充足的粮草、兵源供给。武侯每次都说起蒋公琰忠诚可靠，一定是与我一起辅佐完成王业的人。武侯包围祁山，招纳鲜卑首领轲比能。比能等人守在北地石城，以便接应汉军。但魏军大司马曹真生病了，魏明帝派司马懿驻守长安，司马懿先派费曜、戴陵带四千精兵前往上邽防守，自己则将率剩余兵力解救祁山。武侯自己率主力在上邽迎战司马懿。将要开战的时候，司马懿身着军服处理事务，派人在暗中窥探武侯。属下回报，诸葛武侯常服纶巾，执羽扇指挥战事。司马懿听闻后，感叹道：“诸葛亮真是名士啊。”
五月，司马懿派张郃攻打蜀将何干，武侯派魏延等人迎战，大败其军。不久粮草将尽，于是班师回朝。张郃紧追，被埋伏于高处的蜀军射中右膝，伤重病逝，魏军大败而逃。
十二年春，武侯率领十万人马由斜谷出，用木牛流马运送粮草，占据武功五丈原，与司马懿在渭南对峙。诸葛亮常常忧虑粮食接济不上，自己的壮志无法伸展，于是开始令士兵杂居在渭、滨的居民之间屯田生产粮食，百姓安居，军无私藏。
【评论】
谨慎这两个字，看起来很是寻常。其实自古以来伟大人物没有不因为小心谨慎成功、因为放纵不拘束而失败的。以武侯能够名垂古今而言，他所自信的地方，只是谨慎小心而已。从他向刘禅请命出兵来看，有小失败就自贬官爵；用人就怕不能展示出他的全部才华，听到别人指出自己的过错后又唯恐来不及改正；一生勤俭节约，死后不留余财，不辜负刘备的恩德；谋略高超而不骄傲，功名盛极一时却从来不自我夸耀。真是非常谨慎的人啊。
魏延的计谋，自古以来谈论历史的人，大多认为是奇计。武侯之所以没有依计而行，是有三国时事可以佐证的。孟达攻打新城，不到八天就被司马懿扼制住了其谋划；郝昭镇守陈仓二十多天，连诸葛亮都没招了。因此不可以只依赖于好的计谋，也不可轻视对手，这样魏延的计谋能保证一定成功吗？况且他的计谋只可以进不可以退，只可以出不可以入，只许成功不可以失败的。假使有眼界长远的人预料到魏延的计谋，提前按他的计划准备，来等待魏延，那么魏延必死无疑。再者，夏侯楙镇守婴城，迁制魏延十几天，如果陈仓不能马上破敌，魏延也早就必死了。魏延的失败不值得可惜，而魏国威名得以宣扬，我军锐气受到打击，武侯如何逃过这种罪呢？武侯所擅长的，就是每天行军打仗，民众却感觉不到；每天调节税赋，而百姓却感觉不到赋税增加，军事与农业一起兴复，好像平常一样，用周公的方法行使管子的政令。大业能不能成功，要看天意了。宋代胡寅因为武侯不听从魏延的计策，笑他善长治理国家，而不善长领兵作战，实在是误会啊。
马谡的死，习凿齿认为，武侯不应该杀了马谡（见三国志注解）。现在按照陈寿写的马谡传，都说是在监狱里亡故的，就说马谡是自己病死的，哪里是武侯杀的。推测武侯当时的心境，难道不是想要先稍微折煞马谡身上的骄傲自矜的习气，然后再用戴罪立功的方式任用他，以培养他成材吗？却没有想到马谡的个性宜刚烈而不柔和，心胸狭窄而不能宽容，一旦遇到挫折失败内心就感到无比的伤心、愤怒，因此用生命来殉葬。这哪里是武侯能预料得到的呢？唉，天下事不能顺从人意的十有八九，贾谊痛哭，张衡思愁，他们一旦遇到忧虑的事，不能自己振作，这都不是英雄豪杰们的行为。心意困苦，思虑阻塞，正是上天将以重大任务交给我，年轻人要有这样的想法才对。
木牛流马的制作，记载在《诸葛亮集》中，说每一具能装一年吃的粮食，每天能行二十里，因此可以节省人力，但不能节省时间。汽油、飞机能运载很多东西，速度比较快，比这好上千倍。然而武侯那个时代，有这样新奇的发明，已经是国家的荣耀了。魏氏春秋中还有记载，武侯还发明了可以连续发射的弓弩，称做元戎。用铁为箭，箭长八寸，一弓十箭一起发射。宋朝时发明的神臂弓，就是来源于此。木牛流马，后来没有听说和见到过，由此可见，我国工艺的退步。
武侯从建兴五年开始，率军队渡汉中，图谋中原。建兴六年正月，街亭战败。十二月，围困陈仓，斩杀魏国猛将王双。建兴七年春，夺取魏武都、阴平二郡；同年秋，驻扎成固，退魏军后回朝。九年春，讨伐魏国围攻祁山；夏，在卤城打败司马懿，计杀张郃。十二年，进军谓水，命令士兵分别屯田耕种，作为久居的基地。前后有十一场战役，路线都是从自西向东，到渭滨屯田，东到长安，不过就二百里路程了。杂居在渭、滨之间的居民屯田生产粮食，可想而知这里的居民肯定不是魏国的百姓。然而永州这一地带，从咸阳以西，渭水以南，南山以北，这些地域都全部又成为了蜀汉的郡县了。历史记载北伐军队没有打过大胜仗，但是也开拓了这么多疆土。所说的不用打仗就使敌人的军队丧失战斗能力，除了武侯又有谁能做得到呢？