卧薪尝胆的故事，发生在公元前494到473年这二十年间，离开现在已经有两千四百多年了。
我国是一个多民族的国家。两千四百多年前，在我国的东南部，以现在江苏省苏州为中心的有吴国，以浙江省绍兴为中心的有越国。吴国的统治者大概是从西北来的，传说和周王是一个家族。至于越国，那里的人们“断发文身”，头发剪得短短的，身上刺着花纹，显然和吴人是两个不同的民族。
当时的政治形势，许多国家分立，其中西北的晋国（今山西一带），南方的楚国（今湖北、湖南、安徽一带）最为强大。东方的齐国（今山东一带）曾经很强大，称霸诸侯，但这时候已经衰落了。晋、楚两国争夺领导诸侯的霸权，经常打仗。晋国为了要战胜楚国，便派人联络吴国。越国原来是楚国的一部分，楚国也派人到越国去，例如越王勾践的谋臣范蠡、文种都是楚国人。相反，楚国杀了伍子胥的父兄，伍子胥逃亡到吴国，做吴国的大将，带兵打败楚国。吴、越两国，吴帮晋国，越帮楚国，在政治上是敌对的两个国家。
在生产上，吴国比越国先进，公元前585年吴王寿梦即位以后，吴国日渐强大。第二年晋国的使臣到了吴国，教会了吴人使用兵车和训练军队的方法，劝他们进攻楚国。吴人接受了中原地区的先进的生产技术和文化，和中原诸国的来往也日渐加多了。越国的地势比较低洼，农业生产也比较落后。
从吴王寿梦到吴王阖闾这九十年间，吴国的生产日益发展，地域日益扩大，从当时许多铸剑的传说看来，铁已经应用到生产上来了，也很可能吴人已经学会了炼钢的技术，制造成锋利的宝剑。
公元前496年，吴王阖闾带兵进攻越国，兵败负伤而死。临死前要他的儿子夫差为他报仇。
吴王夫差练了三年兵，公元前494年大败越兵，越王勾践只剩下五千多兵，被围困在会稽山上，派文种求和，伍子胥主张灭掉越国，劝吴王拒绝，文种用美女珍宝买通了吴王的宠臣太宰嚭，替他求情，伍子胥虽然坚决反对，吴王还是听信了太宰嚭的话，许和退兵。
越王勾践夫妇和范蠡被吴国拘囚了三年，勾践替吴王养马，受尽了屈辱。最后还是用贿赂通过太宰嚭说服吴王，吴王夫差拒绝伍子胥的谏诤，把越王君臣放回越国。
越王勾践回国之后，发愤图强，苦身焦思，夜晚睡在柴草里，办事的地方放一个苦胆，经常尝胆的苦味，也经常告诫自己：“你忘掉会稽山的耻辱吗？”生活刻苦，自己参加农业劳动，夫人织布，吃饭只吃一样菜，穿的衣服也很朴素。和百姓同甘共苦。对有才德的贤人十分尊重，厚待过往的宾客，百姓有穷困的加以救济，生病和死亡的亲自慰问。和大臣们经常研究讨论问题，有好的意见立刻接受。
特别注意农业生产，开垦荒地，充分利用人力，适应农业季节，采用先进生产技术，这样做的结果，仓库充实了，百姓有余粮了，国家富足了。
在经济发展的基础上，修改了法律，缓刑薄罚，减少农民的负担，人民富足了。
为了人口蕃殖，增加人力的来源，法令规定青年人不许娶年纪太大的女人，老年人不许娶青年女子；女孩子十七岁不嫁，男孩子二十岁不娶，父母都要受罚。临产的派医生看护，生双胎男的送一壶酒一只狗，生双胎女的送一壶酒一只猪，生三个的公家给奶妈，两个的公家给养一个。
经过十年的积极生产，粮食和人口增加了，便转到军事训练方面，号召青壮年参加军队，铸造武器，练习战阵，更重要的是让全体人民都明白发愤图强的道理，“明耻教战”，上下一心，越国的落后情况完全改变了，后来人总结这二十年的经验为八个字：“十年生聚，十年教训。”越国成为强国了。
为了孤立吴国，越国采取结齐、亲楚、附晋的方针，齐、楚都是吴的敌国，晋国呢，吴国自恃强大，要和晋国争霸。越国和齐、楚、晋三国都建立友好关系，同时，又对吴国表面上十分尊重，要粮食送粮食，要木材送木材，要美女送美女，使敌人麻痹，失去警惕。
和越王勾践相反，吴王夫差从战胜、臣服越国以后，便骄傲自满起来，自以为十分强大，向北发展，要在中原建立霸主地位。公元前484年，发兵北攻齐国，大败齐军。伍子胥反对攻齐，结怨邻国，吴王逼令自杀。伍子胥死后，吴国朝廷上便再也没有提不同意见的人了，吴王越发刚愎自用，尽情享乐，政治腐败，民生困苦。两年以后，公元前482年又亲自率领大军，北上到黄池（今河南封丘县南）大会诸侯，和晋国争霸。吴国这些年来，虽然打了多次胜仗，但是军队中的精锐部分都已消耗，人民负担重，过日子很困难，表面上看来很强大，实质上国力却已经衰弱了。
正当吴军北上的时候，越王乘虚发兵攻入吴都，俘虏了吴国的太子。吴王赶紧回兵援救，抵抗不住，只好向越国求和。公元前473年，越兵攻灭吴国，吴王夫差自杀。替越王说好话的太宰嚭自以为有功，也被越王所杀。越国从此称霸诸侯，和中原地区的先进生产技术、文化，有了更多的接触，越国的经济、文化面貌有了新的发展。一些不同的生活习俗，例如上面提到过的断发文身，也相应地改变了。以后，经过长期间的融合，越人就成为汉族的一部分，过去曾经存在过的民族间的差别、隔阂，日益消除，团结成为一个民族了。
正因为历史上曾经存在过吴、越两国敌对交战的史实，所以后来人往往形容敌对关系为“吴越”，例如孙子上说：“吴人与越人，相恶也。当其同舟济而遇风，其相救也如左右手。”
越王勾践立下雄心大志，发愤图强，他的卧薪尝胆的故事，两千多年来为人民所喜闻乐道，成为很著名的有教育意义的优良遗产。