在佛教创始人释迦牟尼逝世后，佛教内部由于对释迦牟尼所说的教义有不同的理解和阐发，先后形成了许多不同的派别。按照其教理等方面的不同，以及形成时期的先后，可归纳为大乘和小乘两大基本派别。
“乘”是梵文yana（音读“衍那”）的意译，指运载工具，比喻佛法济渡众生，象舟，车能载人由此达彼一样。“小乘”（hinayana ，音读“希那衍那”），原为大乘佛教（mahayana，音读“摩诃衍那”）出现后（约公元一世纪左右），对以前原始佛教（指公元前六世纪至四世纪时期，释迦牟尼及其三、四传弟子时的佛教）和部派佛教（指公元前四世纪至公元一世纪时期上座部、大众部各部派佛教）的贬称，而“大乘”则为该派对自己的褒誉。如斯里兰卡、泰国、缅甸、老挝、柬埔寨等南亚、东南亚各国，所传为小乘系统佛教，但至今他们自称为“上座部佛教”，不接受“小乘”的称号。现行一般佛教史著作中沿用“小乘佛教”、“大乘佛教”等称谓，则并不寓有褒贬之意。
大乘佛教和小乘佛教的区别，主要可以从信仰修证和教理义学两个方面来考察。
首先，从信仰修证方面来说，小乘部派佛教奉释迦牟尼为教主，认为现世界只能有一个佛，即释迦牟尼，不能同时有两个佛。信仰者通过“八正道”等宗教道德修养，可以达到阿罗汉果（断尽三界烦恼，超脱生死轮迥）和辟支佛果（观悟十二因缘而得道），然不能成佛。大乘佛教则认为，三世十方有无数佛同时存在，释迦牟尼是众佛中的一个。信仰者通过菩萨行的“六度”（布施、持戒、忍辱、精进、禅定、智慧）修习，可以达到佛果（称“菩萨”，意为具有大觉心的众生），扩大了成佛的范围。又，小乘佛教要求即生断除自己的烦恼，以追求个人的自我解脱为主，从了生死出发，以离贪爱为根本，以灭尽身智为究竟，纯是出世的，所以大乘佛教讥讽他为“自了汉”。大乘佛教则自称佛法大慈大悲，普渡众生，把成佛救世，建立佛国净土为目标。他认为，修证需要经过无数生死，历劫修行，以“摩诃般若”（大智慧），求得“阿耨多罗三藐三菩提”（无上正觉），除断除自己一切烦恼外，更应以救脱众生为目标。因此他既是出世的，又强调要适应世间，开大方便门，以引渡众生。
其次，从教理义学方面来说，小乘佛教总的倾向是“法有我无”，即只否定人我的实在性，而不否定法我的实在性。而大乘佛教则不仅主张人无我，而且认为法无我，即同时否定法我的实在性。在乘佛教对“法无我”的理论分析，又可以分为两大派：一为初期大乘佛教（约公元一世纪至五世纪），由龙树、提婆创立的中观学派（在我国称为大乘空宗）。它主要阐发诸法“性空假有”的理论，即认为一切现象（诸法）都是因缘（各种条件）而起，是无自性的，因而是空。但这种空又不是虚无，其假有的现象还是有的。所谓假有是针对小乘认为诸法在概念上是实有的理论而发的，也就是说诸法只是一种“假名”而已。龙树、提婆认为，用这样的理论来分析诸法，既不着有（实有），也不着空（虚无的空），这就是所谓的“中道观”。二为中期大乘佛教（约公元五世纪至六世纪），由无著、世亲创立的瑜伽行派（在我国称为大乘有宗）。它主要阐发“万法唯识”的理论，即认为一切现象均依“阿赖耶识”（亦称第八识，藏识等）缘起，阿赖耶识能发生一切法。也就是说，他们认为一切法都存在于认识之中，认识无非是心意识的分别作用，因此整个宇宙除了各种不同的认识外，再没有什么实体了，因此叫做“万法唯识”。公元七世纪后，印度佛教开始走向衰微，密教（后期大乘）代之而起，已无重要义理可言了。
此外，大小乘佛教都有各自编集的经典作为立论之依据。小乘佛教的主要经典（以汉译名称）有：《长阿含经》、《中阿含经》、《增一阿含经》，《杂阿含经》等。大乘佛教的主要经典则有：《大般若经》、《妙法莲华经》、《华严经》、《大涅槃经》、以及《大智度论》、《中论》（龙树造）、《瑜伽师地论》（传为弥勒造）、《摄大乘论》（无著造）、《唯识三十论》（世亲造）等等。
佛教约在西汉末、东汉初（公元一世纪左右）传入我国，至东汉末，才开始有佛经的大量翻译。当时有两位著名的译经者，安世高和支娄迦谶。安译出大量小乘经典，支则译出大量大乘经典，在社会上都有相当的影响。因此，在我国，大小乘佛教几乎是同时传入。然而，就佛教以后在我国发展的情况看，主要是大乘佛教的发展。小乘佛教虽也出现过一些学派和学者，但没有得到进一步的发展，小乘佛教的各种经典、教理和戒律等只是备参考而已。
大乘佛教在我国可以说得到了创造性的发展。东晋时期大乘空宗般若学受到当时玄学的影响，在社会上十分流行，对般若“性空说”的解释，有“六家七宗”之多。东晋名僧僧肇，著《物不迁论》、《不真空论》等评述了各家理论的得失，对以龙树为代表的大乘中观学派的思想作了通俗、准确的阐发。这一学派发展到隋代，形成了以吉藏为代表的“三论宗”（以龙树的《中论》、《十二门论》和提婆的《百论》为所依经典），它基本上继承了印度大乘中观学（空宗）的思想。而唐初著名学僧玄奘西行求法，回国后大力弘扬无著、世亲的思想，译出《唯识三十论》以及〖屏蔽***〗、难陀等十家解释“唯识”义的《成唯识论》一书，其大弟子窥基又著《成唯识论述记》等，从而创立了“唯识宗”，它基本上继承了印度大乘瑜伽行派（有宗）的思想。
除此之外，陈隋之际形成的“天台宗”和唐代中期创立的“华严宗”，则已不能简单地用原来印度大乘某派的说法予以框范了。因为在他们的理论中，吸收了大乘各学派的说法，以至中国道教、儒家等思想因素，已成为具有中国特色的佛教宗派了。当然，如果就“天台宗”以《妙法莲华经》为所依经典说，可以说空宗色彩稍多些。“华严宗”以《华严经》为所依经典，则可说有宗色彩稍多些。至于在唐代中期形成的“禅宗”、“净土宗”等宗派，则更是为印度佛教所未有，而完全是由中国佛教徒所独创的大乘佛教宗派。他们具有通俗、简明的教理，广泛的融合和适应性，因此在中国封建社会中具有深远的影响。大乘密教也在中唐时期传入我国，以后主要在西藏、内蒙古等地区得到发展，流传至今。